-
题名SINS/GPS组合导航系统仿真研究
被引量:11
- 1
-
-
作者
韩璐
景占荣
段哲民
-
机构
西北工业大学电子信息学院
-
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2009年第9期32-36,共5页
-
文摘
以某载体的规划航迹数据为对象,针对捷联、卫星组合导航系统(SINS/GPS)进行了仿真研究。由规划航迹数据计算出载体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,模型输出激励捷联解算模块,得到惯导系统输出参数;同时对规划数据添加观测噪声模拟GPS测量值。采用相对简单的基于半位置、半速度误差的误差方程作为状态方程,以松耦合方式进行集中式Kalman滤波,给出了SINS单独工作与SINS/GPS组合得到的半位置、半速度误差分布。对各状态的观测度进行了研究,确定了不可观测的状态并给出了部分状态可观测度的时间分布。仿真结果表明,方法正确有效,可对SINS/GPS组合导航系统进行算法验证和方案性评估。
-
关键词
组合导航系统
半位置误差
半速度误差
集中卡尔曼滤波
可观测度
-
Keywords
Integrated navigation system
Semi -position error
Semivelocity error
Centralized kalman filtering
Observable degree
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-