平面上全局半稳定的广义Liénard系统

该文研究了广义Lienard系统的全局半稳定，获得了系统（E）为全局半稳定系统的充要条件．

全局半稳定的Liénrd系统的充要条件

本文研究了 Liénard系统的全局半稳定问题 ,获得了系统为全局半稳定的充要条件 ,且推广和改进了

广义Linard系统全局半稳定的充要条件

研究平面上广义Ｌｉéｎａｒｄ系统ｄｘｄｔ＝ｈ（ｙ）－Ｆ（ｘ），ｄｙｄｔ＝－ｇ（ｘ）的全局半稳定性，给出了该系统全局半稳定的充要条件．

基于编码控制机制的混杂系统半全局实用镇定

混杂系统的鲁棒镇定是复杂控制系统领域的重要研究课题之一.提出了一种编码机制下的混杂控制策略,它能有效地克服传统连续反馈控制或不连续反馈控制在处理局部鲁棒镇定平衡点或不变集问题中的局限性,获得更好的控制效果.首先针对编码状态反馈,构建了一般的混杂系统模型来描述编码状态反馈作用下非线性系统的闭环系统模型.然后,基于逆Lyapunov定理开展了非线性系统的混杂控制鲁棒性分析,提出了闭环混杂系统的半全局实用渐近稳定性判据.最后,结合一个经典控制问题来说明所提出控制策略的优越性.

两类高次多项式系统的全局半稳定性

研究了两类高次多项式系统的全局半稳定性,给出了其为全局半稳定系统的条件.

非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析

应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI—D控制的良好性能.

关于全局吸引子与全局弱吸引子

对Ｌｉéｎａｒｄ系统的全局半稳定、全局吸引子和全局弱吸引子给出若干充要条件和充分条件。

船舶轨迹跟踪半全局一致指数稳定观测控制器

针对仅位置和艏向可测量的动力定位船舶非线性输出反馈轨迹跟踪问题,在大地坐标系中,建立同时包含科里奥力向心力和非线性阻尼的非线性船舶操纵性模型.基于一种具有半全局一致指数稳定性的非线性观测器,提出船舶轨迹跟踪非线性Backstepping观测控制器,并应用Lyapunov方法证明该观测控制器具有半全局一致指数稳定性.理论分析和仿真结果均表明,通过调整控制器增益,系统误差指数收敛到零.

全局半稳定的一类平面自治系统

研究一类平面自治系统＝Ｘ１（ｘ）Ｘ２（ｙ）＝Ｙ（ｘ，ｙ）的全局半稳定，获得此系统为全局半稳定的充分条件，推广和改进了［１］、［２］的结果。

Lienard方程的全局弱吸引性和全局半稳定性(英文)

本文得到了Lienard方程x=h(y)-F(x),y=-g(x)全局弱吸引和全局半稳定的充要条件.

全局半稳定的三次系统

当每个解都正向趋于零时,本文证明,虽然二次系统的奇点必为渐近稳定,但是在同样的条件下,某些三次系统的奇点能够是不稳定的.

平面上全局半稳定系统

平面上全局半稳定系统郑作环（海南师范学院数学系，海口５７１１００）１９９０年６月２日收到，１９９１年８月２８日收到修改稿．一、前言设函数Ｘ（ｘ，ｙ）与Ｙ（ｘ，ｙ）在平面Ｒ２上连续，又设微分方程组满足解对初始值的连续依赖性条件，记ｆ（ｐ，ｔ）为（１）式...

非线性奇摄动系统的小增益增长条件

给出小增益增长条件使得在此条件下快慢子系统的渐近稳定性能够保证其原奇摄动系统的相应稳定性,并给出估计摄动参数的稳定界的解析表示及其应用例子.

挠性航天器的非线性PID和PI姿态控制器设计

针对存在模型不确性和常值干扰的挠性航天器,提出一种不依赖于模型参数的非线性PID姿态控制器.该控制器在小姿态偏差的情况下近似经典的线性PID控制器.另外,考虑到航天器上陀螺失效情况,设计了一种仅需姿态测量信息的非线性PI控制器.这两种控制器在局部均对常值干扰有抑制作用,并能使无干扰作用的姿态控制系统半全局渐近稳定.闭环系统的稳定性证明采用了奇异扰动理论,以解决积分项的存在带来的稳定性分析问题.文章最后用数学仿真验证了控制器的性能.

Robust adaptive dynamic surface control for nonlinear uncertain systems

We propose a new method for robust adaptive backstepping control of nonlinear systems with parametric uncertainties and disturbances in the strict feedback form. The method is called dynamic surface control. Traditional backstepping algorithms require repeated differentiations of the modelled nonlinearities. The addition of n first order low pass filters allows the algorithm to be implemented without differentiating any model nonlinearities, thus ending the complexity arising due to the 'explosion of terms' that makes other methods difficult to implement in practice. The combined robust adaptive backstepping/first order filter system is proved to be semiglobally asymptotically stable for sufficiently fast filters by a singular perturbation approach. The simulation results demonstrate the feasibility and effectiveness of the controller designed by the method.

多关节机械臂轨迹跟踪自适应神经网络滑模控制

针对不确定干扰和建模误差对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统造成的不良影响,对基于滑模控制的自适应神经网络滑模控制算法进行了研究。通过神经网络,对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的不确定干扰和建模误差进行逼近。添加自适应项,补偿神经网络滑模控制中神经网络模型对系统中的不确定干扰和建模误差的逼近误差。设计了具有指数趋近律的滑模面,以提升多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度。使用李雅普诺夫稳定性理论,证明了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的半全局稳定性,并通过MATLAB对理论结果进行了仿真验证。仿真结果表明,对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制系统,采用该算法进行轨迹跟踪时,具有较好的稳定性与鲁棒性。该控制算法能合理应用到此类轨迹跟踪控制系统中。

一类含不匹配干扰的非线性系统非递归鲁棒/自适应一体化控制律设计

针对一类含不匹配干扰的非线性系统的控制问题,基于递归化方案得到鲁棒或自适应控制律是常见的设计思路,如反步法及其衍生控制策略等.然而,递归设计的控制律通常由含多偏微分项的多个虚拟控制器组成,形式复杂的同时,控制参数选取也较为困难,易出现“复杂性爆炸”的问题,因此较难得到广泛的工程应用.同时,因递归设计处理系统的非线性与不确定性的差异较大,难以实现鲁棒/自适应控制的本质性融合.本文从一个新颖的非递归控制角度出发,提出了一个能够融合鲁棒/自适应控制策略的设计框架,实现系统在不匹配受扰情形下的无静差跟踪.仅通过一步坐标变换,在等价的可镇定系统框架下,根据实际工况来灵活切换合适的控制增益,为工程师同时提供了两个可供选择的控制方案.相较于已有算法,本文所提控制器形式简洁易实现,参数易调节,适用范围广.案例分析与实例仿真验证阐明了所提方法的简洁性及有效性,并给出了一体化控制器工作模式的选取原则.

具有量化误差的多步长非线性采样系统的镇定

该文研究一类非线性控制系统在采样器采样过程中产生量化误差的情况下多步长采样镇定问题.运用近似DTD方法,在非线性系统的近似离散时间模型上设计全局状态反馈镇定控制器.当系统近似误差和采样量化溟差被限制在一定的条件下,可以得到含量化误差的多步长非线性采佯系统是半全局实用渐近稳定.最后,仿真例子验证了所得结果的有效性.

基于调节函数的鲁棒自适应控制设计方法

本文针对具有三角型结构的不确定性非线性系统,通过反演递推过程设计基于调节函数的鲁棒自适应控制器。对于系统零动态的非渐进稳定性,利用中心流形定理分析了反馈闭环系统的半全局稳定性。最后,将所设计的鲁棒自适应控制器应用于AUV的姿态控制,通过仿真得到满意的效果。

基于非线性观测器的导航过程仿真研究

为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结果表明,非线性观测器的计算量要比乘性扩展卡尔曼滤波减少了近80%。试验结果表明,非线性观测器的估计精度与乘性扩展卡尔曼滤波相当,并且可以有效提高参数估计的实时性,节约了时间,提高了导航效率。