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一种6自由度混联机器人静刚度分析 被引量:11
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作者 窦永磊 汪满新 +1 位作者 王攀峰 黄田 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期38-44,共7页
针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有... 针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律,并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。 展开更多
关键词 6自由度 混联机器人 解析静刚度 建模
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结合应变能分析的车身刚度链设计方法 被引量:2
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作者 庄鸿杰 刘子建 +1 位作者 钟浩龙 刘瑜 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第3期317-325,共9页
鉴于概念设计在车身设计中具有重要地位,提出了车身结构概念设计流程,构建了车身简化空间框架模型,采用半刚性梁和传递矩阵法建立车身刚度链模型。求解仅约束静动态性能的优化模型,分析优化后梁单元的应变能和应变能密度。为协调优化多... 鉴于概念设计在车身设计中具有重要地位,提出了车身结构概念设计流程,构建了车身简化空间框架模型,采用半刚性梁和传递矩阵法建立车身刚度链模型。求解仅约束静动态性能的优化模型,分析优化后梁单元的应变能和应变能密度。为协调优化多工况下材料的利用和分配,引入变异系数作为约束指标。该设计方法,考虑了应变能因素的车身半刚性梁刚度链,以车身轻量化为目标,以弯扭刚度、固有频率和各工况应变能密度的均匀程度为约束条件,运用遗传算法,优化主断面参数。与标杆车仿真结果进行了对比。结果表明:应变能密度均匀化可以提高车身材料的效用,改善车身性能。因此,该设计方法具有可行性。 展开更多
关键词 车身概念设计 刚性梁刚度 应变能 应变能密度 结构优化
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可控震源谐波影响因素分析及对策 被引量:16
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作者 刘斌 张志林 +2 位作者 赵国勇 何京国 陶夏妍 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1053-1060,1-2,共8页
在应用可控震源进行地震资料采集时会产生谐波干扰,谐波畸变包括振幅畸变和相位畸变,这些畸变会降低相关信号的质量。本文从可控震源机械本身、地表耦合以及震源参数三个方面对谐波干扰产生的原因以及分布特征进行了分析。以可控震源振... 在应用可控震源进行地震资料采集时会产生谐波干扰,谐波畸变包括振幅畸变和相位畸变,这些畸变会降低相关信号的质量。本文从可控震源机械本身、地表耦合以及震源参数三个方面对谐波干扰产生的原因以及分布特征进行了分析。以可控震源振动与大地耦合响应、谐波能量与施工参数关系理论分析为基础,对不同地表耦合程度和不同激发参数产生谐波的大小及对资料的影响程度进行了科学分析和定量计算。在地表耦合上,首次提出了基于"半刚度"地表耦合谐波压制技术,指出增加一次空振扫描可改善可控震源与疏松地表耦合效果。在震源参数上,分析了震源台数、扫描长度、振动次数、扫描宽度等参数对谐波出现时间和振幅能量的影响,建议采用"少台、少次、低驱动、长扫描"激发方式。 展开更多
关键词 可控震源 谐波 地表耦合 震源参数 半刚度
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曲轴扭振分析CAE方法改进与探讨 被引量:2
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作者 彭宇明 甘金科 +2 位作者 刘磊 罗振 吴有彬 《小型内燃机与车辆技术》 2020年第3期75-79,共5页
轴系扭振分析是发动机及其附件设计制造中的重要环节,工程上多采用一维集总参数法,但其计算准确性始终存疑,半拐刚度的计算精度和一维模型的置信度是发动机曲轴系扭振CAE分析的关键。对比分析了几种半拐刚度计算方法的优缺点及准确度,... 轴系扭振分析是发动机及其附件设计制造中的重要环节,工程上多采用一维集总参数法,但其计算准确性始终存疑,半拐刚度的计算精度和一维模型的置信度是发动机曲轴系扭振CAE分析的关键。对比分析了几种半拐刚度计算方法的优缺点及准确度,以某发动机曲轴系为研究对象,建立了有效的半拐刚度有限元模型,并分析了实际扭转中心的位置及其对刚度计算的影响,在此基础上,总结了一种较准确的半拐刚度计算方法。运用三维有限元法得到的轴系扭振固有特性结果来校核评估了半拐刚度计算和集总参数模型的准确性,最后在发动机台架上进行了轴系扭振试验。结果表明,基于实际扭转中心的有限元刚度计算方法具有较高的准确性,基于三维校核的集总参数法的计算结果和台架实验结果具有良好的一致性,为工程应用提供了很好的参考。 展开更多
关键词 扭振 刚度 有限元 固有特性 集中参数模型
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Effects of temperature change on elastic behavior of steel beams with semi-rigid connections 被引量:2
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作者 蔡建国 冯健 韩运龙 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2010年第4期845-851,共7页
Based on the nonlinear displacement-strain relationship,the virtual work principle method was used to establish the nonlinear equilibrium equations of steel beams with semi-rigid connections under vertical uniform loa... Based on the nonlinear displacement-strain relationship,the virtual work principle method was used to establish the nonlinear equilibrium equations of steel beams with semi-rigid connections under vertical uniform loads and temperature change.Considering the non-uniform temperature distribution across the thickness of beams,the formulas for stresses and vertical displacements were presented.On the basis of a flowchart for analysis of the numerical example,the effect of temperature change on the elastic behavior of steel beams was investigated.It is found that the maximal stress is mainly influenced by axial temperature change,and the maximal vertical displacement is principally affected by temperature gradients.And the effect of temperature gradients on the maximal vertical displacement decreases with the increase of rotational stiffness of joints.Both the maximal stress and vertical displacement decrease with the increase of rotational stiffness of joints.It can be concluded that the effects of temperature changes and rotational stiffness of joints on the elastic behavior of steel beams are significant.However,the influence of rotational stiffness becomes smaller when the rotational stiffness is larger. 展开更多
关键词 steel beams semi-rigid connections STRESS DISPLACEMENT STIFFNESS elastic behavior temperature change virtual work principle
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全断面岩石隧道掘进机支撑-推进-换步机构静刚度分析 被引量:7
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作者 王晓龙 杨玉虎 黄田 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期56-65,共10页
针对全断面岩石隧道掘进机(Tunnel boring machine,TBM)在施工作业过程中掘进轨迹经常偏离预设轨迹、严重影响掘进精度及效率的问题,研究其支撑-推进-换步机构刚度半解析建模方法。从分析机构的变形协调条件入手,构造出计及所有支链构... 针对全断面岩石隧道掘进机(Tunnel boring machine,TBM)在施工作业过程中掘进轨迹经常偏离预设轨迹、严重影响掘进精度及效率的问题,研究其支撑-推进-换步机构刚度半解析建模方法。从分析机构的变形协调条件入手,构造出计及所有支链构件及末端自身弹性贡献的半解析静刚度模型,该模型综合考虑了复杂物理边条(围岩)、机械系统刚度及液压系统刚度。通过算例揭示整机静刚度在掘进全域随位姿的变化规律,并借助有限元分析软件验证了所建模型的正确性。 展开更多
关键词 TBM支撑-推进-换步机构 刚度分析 解析静刚度
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半刚性连接高层钢框架P-△效应分析的简化方法 被引量:3
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作者 徐伟良 郑廷银 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期66-71,共6页
介绍一个半刚性连接高层钢框架P-△效应分析的实用简化方法。以部分框架为分析子单元,用变刚度的转动弹簧模拟梁柱节点连接的半刚性,建立了考虑P-△效应的半刚性连接高层钢框架内力和位移计算的无迭代简化公式。算例表明,梁柱连接的半... 介绍一个半刚性连接高层钢框架P-△效应分析的实用简化方法。以部分框架为分析子单元,用变刚度的转动弹簧模拟梁柱节点连接的半刚性,建立了考虑P-△效应的半刚性连接高层钢框架内力和位移计算的无迭代简化公式。算例表明,梁柱连接的半刚性确实降低了钢框架的抗剪刚度,明显增加了结构的水平位移和P-△效应,应当在高层钢框架的P-△效应分析中考虑半刚性连接的影响。该方法不仅简单实用,便于手算,而且精度较高,可供工程设计人员在半刚性连接高层钢框架设计时使用。影响半刚性连接高层钢框架P-△效应的主要因素是柱的抗剪刚度、梁与柱的线刚度之比、半刚性连接的类型和相应的连接刚度系数α值。 展开更多
关键词 钢框架 P-△效应 简化分析 刚性连接转动弹簧抗剪刚度
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Equivalent Stiffness of the Saturated Poro-elastic Half Space Interacting with an Infinite Beam to Harmonic Moving Loads 被引量:1
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作者 夏志凡 王建华 +1 位作者 徐斌 陆建飞 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2009年第4期385-392,共8页
The expression of the equivalent stiffness of the saturated poro-elastic half space interacting with an infinite beam to harmonic moving loads is obtained via the Fourier transformation method in the frequency wave nu... The expression of the equivalent stiffness of the saturated poro-elastic half space interacting with an infinite beam to harmonic moving loads is obtained via the Fourier transformation method in the frequency wave number domain. Based on the obtained equivalent stiffness, the frequency wave number domain solution of the beam-half-space system is obtained by the compatibility condition between the beam and the half space. Critical velocity of harmonic moving loads along an infinite Euler-Bernoulli elastic beam is determined. The time domain solutions for the beam and the saturated poro-elastic half space are derived by means of the inverse Fourier transformation method. Also, the influences of the load speed, frequency and material parameters of the poro-elastic half space on the responses of the beam are investigated. Numerical results show that the frequency corresponding to the maximum deflection and bending moment increases with increasing load speed. Moreover, it can be seen that at higher frequencies, the dynamic response is independent of the load speed. The present results also show that for a beam overlying a saturated poro-elastic half space, there still exist critical velocities even when the load velocity is larger than the shear wave speed of the medium. 展开更多
关键词 harmonic moving loads saturated poro-elastic half space Biot's theory infinite beam Fourier transformation method
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