场景点云中小孔洞边界提取算法

计算机处理速度的提高和深度相机的广泛应用使点云数据在工业领域中的应用越来越广泛。针对巡检机器人非固定场景中小孔定位问题,提出小孔边界检测提取算法。对点云进行预处理;求取目标点对应近邻点的切平面上的投影点,通过投影点算出质心点位置,由质心位置将圆盘分为两个半圆盘,通过两个半圆盘中投影点数量比值作为边界点判定条件。实验表明,该算法可以较好地提取出边界点使得噪声对结果的影响成比例减小,鲁棒性好,运行速度快且稳定。