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半对称三平移Delta-CU并联机构运动误差分析与标定
被引量:
8
1
作者
孟庆梅
李佳宇
+2 位作者
李菊
邓嘉鸣
沈惠平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期393-400,共8页
对提出的一种半对称三平移Delta-CU并联机器人机构进行误差建模和实验分析。在规划执行末端运动轨迹的基础上,采用外部直接标定和修正系统输入的方法对机构的运动学误差进行补偿。在外部直接标定的过程中,为降低系数矩阵中的随机测量误...
对提出的一种半对称三平移Delta-CU并联机器人机构进行误差建模和实验分析。在规划执行末端运动轨迹的基础上,采用外部直接标定和修正系统输入的方法对机构的运动学误差进行补偿。在外部直接标定的过程中,为降低系数矩阵中的随机测量误差对执行末端坐标精度的影响,利用整体最小二乘法求解坐标变换参数;以误差数据为样本,通过模糊神经网络模型进行训练,并将训练好的模糊神经网络模型用于Delta-CU并联机器人机构的误差值预测。实验表明,模糊神经网络模型能够对Delta-CU并联机器人机构误差进行精准的预测,有利于提高Delta-CU并联机器人机构的补偿精度,可为Delta-CU并联机器人机构误差补偿提供参照。补偿后其绝对位置精度由1.187 mm提高到0.4 mm,重复位置精度由0.037 mm提高到0.018 mm。
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关键词
半对称delta-cu机构
误差模型
运动学标定
模糊神经网络
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职称材料
题名
半对称三平移Delta-CU并联机构运动误差分析与标定
被引量:
8
1
作者
孟庆梅
李佳宇
李菊
邓嘉鸣
沈惠平
机构
常州大学现代机构学研究中心
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期393-400,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51975062、51375062)。
文摘
对提出的一种半对称三平移Delta-CU并联机器人机构进行误差建模和实验分析。在规划执行末端运动轨迹的基础上,采用外部直接标定和修正系统输入的方法对机构的运动学误差进行补偿。在外部直接标定的过程中,为降低系数矩阵中的随机测量误差对执行末端坐标精度的影响,利用整体最小二乘法求解坐标变换参数;以误差数据为样本,通过模糊神经网络模型进行训练,并将训练好的模糊神经网络模型用于Delta-CU并联机器人机构的误差值预测。实验表明,模糊神经网络模型能够对Delta-CU并联机器人机构误差进行精准的预测,有利于提高Delta-CU并联机器人机构的补偿精度,可为Delta-CU并联机器人机构误差补偿提供参照。补偿后其绝对位置精度由1.187 mm提高到0.4 mm,重复位置精度由0.037 mm提高到0.018 mm。
关键词
半对称delta-cu机构
误差模型
运动学标定
模糊神经网络
Keywords
semi-symmetrical
delta-cu
parallel mechanism
error model
kinematic calibration
fuzzy neural network
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
半对称三平移Delta-CU并联机构运动误差分析与标定
孟庆梅
李佳宇
李菊
邓嘉鸣
沈惠平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
8
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职称材料
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