全轴转向半挂铰接车辆通过性优化及验证

传统半挂铰接车辆在转向过程中会形成内轮差,在增大车辆通道宽度的同时,还存在着严重的安全隐患,全轴转向技术能有效减少内轮差,提高车辆通过性。建立基于一阶延时转向控制策略的半挂铰接车辆运动学模型,对一阶延时控制方程可变参数展开解耦分析,并运用虚拟样机仿真技术验证策略的有效性。结果显示在不同工况下,一阶延时可变参数跟随最优取值,且与第一轴速度线性相关、与第一轴转角的相关性较低。研究表明:与传统前轴转向车辆相比,最优参数下的一阶延时控制策略会使车辆轨迹偏移量降低约80%。该研究为改善半挂铰接车辆通过性问题提供思路,也为方案的后续工程化应用提供数据参考。