基于半直接法的高度激光里程计

针对同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)在户外环境中定位与建图鲁棒性、准确性不足的问题,提出了一种基于半直接法的高度激光里程计(height laser odometer based on semi-direct method,SLO)。与现有的激光里程计算法相比,该方法避免了三维点云的显式计算,主动对三维点进行降维处理生成图片,避免了三角测量误差和单目视觉SLAM中的尺度不确定性和尺度漂移问题。在高度图的基础上结合了直接方法和间接方法,使得系统在使用迭代最近点算法(iterative closest point,ICP)进行帧间匹配时更稳定、更轻便并且计算量小。高度图的使用弥补了直接方法的灰度不变性假设的缺点,并减少了照明的影响。在KITTI数据集和井下作业自动导向车(automated guided vehicle,AGV)平台上的实验结果表明,本文提出的方法有较高的鲁棒性与准确性。

基于半直接法的无人集群协同视觉SLAM算法

协同定位和环境感知技术是无人集群实现自主导航的基石,但受制于大规模无人集群系统小型个体平台的计算、载荷、带宽等资源所限,诸多相关技术难以实际部署应用。为实现资源约束下大规模无人集群的精准定位与环境感知,提出一种基于半直接法的轻量化协同视觉SLAM算法,设计融合光流法和直接法的半直接特征点跟踪方法,采用集中式双向通讯策略,使得大规模无人集群系统在面对通讯干扰和延迟时拥有较高的容错率,同时兼具准确性和快速性。基于EuRoC数据集和实际物理环境对算法开展对比实验,结果表明:新算法的实时性能平均提升60%,显著优于其他基于特征法的协同视觉SLAM算法;在丢包率小于40%以及通讯延迟低于0.1 s的低质量通讯环境中,新算法定位精度更高、鲁棒性更强。

电控半直接喷射二冲程汽油机的研究与试验

介绍了二冲程汽油机上采用的电控燃油喷射技术 ,包括燃油喷射系统的设计与喷油器的选择方法 ,以及喷油器安装位置的确定方法。研制了一套可以适用于二冲程汽油机的电控燃油喷射系统的开发装置。试验表明 :喷油时刻对于降低燃油消耗率影响很大 ,小负荷时必须对喷油时刻进行精确控制 ;采用电控低压半直接喷射系统后 ,发动机在全负荷时的燃油消耗率下降显著 ,同时功率与扭矩也稍有增加。

基于半直接方法的序列影像直线特征跟踪匹配算法

针对序列影像相邻帧间相对运动较小的特点,提出了一种基于半直接方法的序列影像直线特征跟踪匹配算法。首先,选取关键帧进行点特征和直线特征的提取与匹配;然后,利用运动恢复结构算法对直线上的特征点进行重建;接着,通过反向合成图像对齐算法实现相邻帧的直线特征点的跟踪和摄像机相对位姿估的计;最后,由跟踪特征点实现对直线特征的跟踪匹配。采用两组不同的序列影像数据对算法进行了验证,实验表明所提算法能够实现序列影像直线特征的准确跟踪匹配,并能同时估计得到摄像机的位姿;摄像机的位姿估计误差随着帧数的增加而累积。文中还提出了一种新的序列影像直线特征跟踪匹配算法,该算法仅利用直线上的稀疏特征点就可实现对相邻影像间的直线特征的准确跟踪匹配,并能估计得到摄像机的运动轨迹。但是,该方法存在累积误差,需要进一步改进。

大规模半直接型英语口语测试研究

面对数量庞大的非英语专业学生,如何进行有效、可信、实用的大规模口语考试,是一个大的课题。本文作者对半直接型口试进行了一些实践探索,同时对相关数据进行了分析。结果表明,大规模的半直接型口试是可行的,但需要进一步完善。本文还探讨了这种考试对英语教学的反拨作用。

“半直接利益冲突”：诠释农民上访行动的新视角--对豫东S村一起上访事件的解读

本文运用"讲故事"的叙述策略,研究和分析了一起新类型的农民上访事件。对于大多数参与此次上访的村民来说,其利益并未因修路受到损害,但他们仍具有一定的利益诉求,他们参与上访行动不具有主动性,很大程度上是在发泄情绪。笔者提出了"半直接利益冲突"的概念来分析此类农民上访行动,这是一种主动地诉求利益、而被动地表达的行动。"半直接利益冲突"的发生既表明了农民权利意识的高涨,开始向政府亮出自己的身份,主动追逐自己的利益,又暴露出政府部门的不足、体制性的迟钝。

半直接测试的真实性探讨——以新托福网络口语测试为例

综合各种关于测试真实性的观点。以典型的半直接法测试——新托福网络口语考试为例，从测试文本、测试任务和情景、受试者与测试任务互动、评价标准及评分过程，客观地分析半直接法测试的真实性，并得出结论。

硅灰石矿物相半直接法定量

半直接法矿物相定量的要点是先测定组成矿物的实际化学成分,然后利用化学总成分进行化学物相配算,从而确定各矿物相含量。贺县硅灰石矿石的矿物相定量研究表明,半直接法定量较岩石化学法、化学物相法要合理、准确些。

半直接配点法在航天器追逃问题求解中的应用

采用半直接配点法求解时间固定两航天器追逃问题,提出一种新的数值求解追逃双方最优控制策略的方式,避免了求解非线性两点边值问题。在两航天器均为连续小推力假设条件下,以终端距离为支付函数,给出了半直接配点法求解此追逃问题的过程。在此数值方法中,根据半直接转换将微分对策问题转化为一个最优控制问题,由Gauss-Lobbato配点法最终将此最优问题转化为非线性规划问题,继而通过序列二次规划方法求解。这种半直接配点法避免微分对策问题最优策略的必要条件(两点边值问题)求解,并且数值稳定性好。数值仿真给出了追逃双发的最优控制策略和相应的追逃轨迹。

动态场景下结合语义的半直接法视觉里程计

针对传统视觉里程计方法在动态环境中跟踪效果差、容易失效的问题,提出了一种适用于动态场景下融合语义的半直接法视觉里程计,主要由语义分割、位姿跟踪和地图管理三部分组成。首先,使用语义分割网络Mask R-CNN对每一帧图像进行语义分割,得到语义分割二值图,结合语义先验信息删除动态特征;然后,利用静态部分特征进行帧间对齐和特征匹配完成位姿跟踪;最后,通过筛选关键帧和更新3D点深度对地图更新,并利用光束平差算法对局部地图的位姿和3D点进行优化。在公共数据集TUM RGB-D的动态序列集上的实验结果表明,该方法与ORB-SLAM2、OpenVSLAM相比,其跟踪误差分别减少了68%和72%,验证了该方法在动态场景中位姿跟踪的准确性。

基于半直接法SLAM的大场景稠密三维重建系统

当前三维重建系统大多基于特征点法和直接法的同时定位与地图重建(SLAM)系统,特征点法SLAM难以在特征点缺失的地方具有较好的重建结果,直接法SLAM在相机运动过快时难以进行位姿估计,从而造成重建效果不理想.针对上述问题,文中提出基于半直接法SLAM的大场景稠密三维重建系统.通过深度相机(RGB-D相机)扫描,在特征点丰富的区域使用特征点法进行相机位姿估计,在特征点缺失区域使用直接法进行位姿估计,减小光度误差,优化相机位姿.然后使用优化后较准确的相机位姿进行地图构建,采用面元模型,应用构建变形图的方法进行点云的位姿估计和融合,最终获得较理想的三维重建模型.实验表明,文中系统可适用于各个场合的三维重建,得到较理想的三维重建模型.

基于光度与点线特征融合的半直接单目视觉定位算法

针对室内环境中对定位精度和可用性不断提高的需求,基于视觉的同步定位与建图算法(SLAM)成为了室内定位领域的研究热点,但是视觉SLAM算法或因采用点作为特征导致其在低纹理环境鲁棒性较低,或因只采用光度计算而对环境过于敏感。由此,提出了基于光度和点线特征融合的半直接单目视觉定位算法,结合基于光度的直接法构建相对稠密的逆深度场景结构进行位姿优化,同时在基于点特征的算法上加入直线特征提高特征的丰富性和位姿估计的准确性。通过EuRo C数据集和实际场景实验表明:所提方法具有更高的位姿估计精度和鲁棒性。

二冲程液压自由活塞发动机半直接喷射的仿真研究

利用CONVERGE软件建立了半直喷式液压自由活塞发动机的三维计算流体力学(computational fluid dynamics,CFD)仿真模型,研究了喷射角度、喷油定时、缸头倾角、进气压力对燃料捕集和混合气生成的影响。结果表明:随喷射时刻的推迟,燃料捕获率增加,蒸发时间变长;喷射角度越大,燃料捕获率越高,蒸发时间随喷射角度增加先减小后增大,合理的喷射角度和喷油定时下,燃料捕获率能达到99%以上;缸头倾角对燃料捕获影响不大,较大的缸头倾角下,燃料蒸发速度更快,缸内燃料分布更为均匀;随进气压力的提高,燃料捕获率下降,蒸发时间减少,与改变喷油参数相比,在相同的燃料捕获率下,改变进气压力得到的混合气更加均匀,混合气不均匀度最低达到0.5。

融合全局描述子和半直接法的双目SLAM

针对半直接法SLAM方案的回环闭合问题,提出融合全局描述子和半直接法的双目SLAM方案。全局描述子计算模型结合主成分分析法(PCA)和K近邻方法构建关键帧的全局描述子管理模块;在位姿跟踪模块中使用最小化光度误差的半直接法;结合关键帧全局描述子和半直接法完成闭环检测与全局位姿优化。在公开数据集KITTI和Euroc上进行实验,与ORB-SLAM2、OpenVSLAM进行对比,对比结果表明,该方法在大部分有回环的序列中有更小的绝对轨迹误差,在保证有相似定位精度的同时,提高了算法的跟踪帧率。

基于半直接法视觉里程计的单目视觉惯性系统

针对单目视觉系统姿态估计精度不高的问题,提出了一种基于半直接法视觉里程计(SVO)的单目视觉惯性系统.系统使用误差状态卡尔曼滤波器以松耦合方式对视觉信息和惯性导航信息进行融合.视觉前端采用SVO处理图像数据,并修改了SVO的关键帧选择策略以及解决了相机前视场景中由于重定位失败导致姿态估计失败的问题.使用EuRoc数据集中的MH 01子集对所提算法进行验证.实验表明,基于SVO的单目视觉惯性系统能够有效的提高姿态估计精度.相比单目SVO算法,所提算法的位置误差减少了13.4%,旋转角的误差减少了30%.

鼓励信贷资产证券化 促进“半直接融资”市场发展

发展直接融资、提高直接融资比重是我国金融业发展的重要内容。信贷资产证券化作为“半直接融资”手段,既能发挥银行在服务实体经济方面的优势,也有助于引导银行参与直接融资市场建设,更好地实现提高直接融资比重的目标。为进一步发挥信贷资产证券化的作用,建议提升非银行机构投资者的比重、优化信贷ABS基础资产结构、适当规范银行自持信贷ABS的行为、推动信贷资产二级流转市场发展。

半直接浮选工艺的研究与应用效果分析

为了解决原煤脱粉、块煤跳汰分选、煤泥浮选联合工艺中浮选入料浓度低的问题,在对直接浮选工艺与浓缩浮选工艺分析的基础上,提出煤泥水半直接浮选工艺,并探索跳汰浊水选煤的可行性和浮选入料的最佳入浮浓度。研究结果表明:煤泥半直接浮选工艺可以有效提高浮选入料浓度,并能够根据原煤中粉煤含量的变化在线调节浮选入料浓度;浮选系统、浓缩系统的煤泥仍为进入生产系统的全部煤泥,但由于浮选入料浓度升高,浮选系统、浓缩系统的入料量减小,所需设备的型号变小;东于选煤厂设计采用该浮选工艺,建设投资可降低10.80个百分点,生产加工成本可降低8.60个百分点。

基于CW方程的航天器追逃问题半直接求解方法

针对时间固定的两航天器追逃问题,提出一种以半直接配点法研究追逃双方最优控制策略的求解方法。航天器追逃问题是基于微分对策的追逃问题,该问题是含有追逐者和逃逸者控制变量的两点边值问题。若采用必要条件求解,则对迭代初值要求高,收敛困难。在两航天器均为连续小推力的假设条件下,以终端距离为支付函数,给出半直接配点法的求解过程。在此数值方法中,根据半直接转换将微分对策问题转化为最优控制问题,采用Gauss-Lobbato配点法将此最优问题最终转化为非线性规划问题,继而通过序列二次规划算法求解。这种半直接配点法避免了对微分对策问题最优策略的必要条件(两点边值问题)求解。采用该方法求解对迭代初值不敏感,且数值稳定性好。数值仿真实例验证了这种求解方法的可行性。该方法提高了求解两点边值问题的收敛性,为求解含有双方控制变量的微分对策问题提供了一种思路。

基于半直接法的无人机多对一追逃问题研究

介绍了一种新颖的、基于半直接法的无人机多对一追逃问题求解方法。首先,介绍了半直接法的理论,并通过变分法将双边最优化问题转换为单边最优化问题,通过Legendre伪谱法将单边最优化问题转换成非线性规划问题,建立多对一追逃双方的数学模型并给出各自的目标函数,创新性地使用半直接法对追逃路径进行求解;然后,在Matlab编程环境下利用Snopt求解器进行数值仿真,验证了该算法的正确性、有效性和快速性;最后,通过与传统的比例导引法进行对比,验证了该算法具有良好的适用性和协同性。

试论用半直接式蒸馏流程生产符合GB394-81标准的一级酒精蒸馏技术

用半直接式三塔蒸馏流程生产糖蜜酒精，只要适当地对流程加以改造，摸索合理的工艺条件，并合理加药，可以生产出符合GB394－81标准的一级酒精，并可不断提高质量。