一种协作型机器人运动性能分析与仿真

随着制造模式的变革,协作型机器人在工业领域的应用日益广泛。本文介绍了协作型机器人的特性,并且以KUKA LBR iiwa机器人为例,进行运动性能分析,旨在为研发此类机器人提供设计理论依据。利用DenavitHartenberg法建立了该机器人运动学模型。基于蒙特卡洛法在MATLAB环境下对机器人灵活性和可操作性进行分析,并对其在狭小空间内作业进行轨迹规划,仿真结果表明LBR iiwa机器人具有良好的灵活性、可操作性及避障能力。

基于视觉识别的智能钢筋绑扎机器人的研究

目前PC构件钢筋绑扎工艺主要为人工操作,生产效率与质量得不到保证。因此,为提高预制混凝土(PC)构件钢筋绑扎的生产效率和生产质量,研发了一种可视觉引导的龙门行走机构结合协作型六轴机器人的设备,机器人末端装配全自动钢筋绑扎机,安放在流水线钢筋绑扎工位,代替人工实现更加高效精准的钢筋绑扎工作。

基于模仿学习的人机协作的研究

人机协作是机器人领域的一个重要课题,通过人机协作可合并人机优势,从而更好地完成现场任务。然而,人机协作系统的建立需要大量的工作,特别是手动编程的工作需要有十分专业的机器人技术背景,这不利于人机协作的应用和推广。提出利用模仿学习的方式来对人机协作任务进行建模,通过交互概率模型对任务中人和机器人运动的时空差异性进行表达,并辅以肌电信号来提高人的任务识别率。该模型将任务识别和机器人协作运动轨迹的生成统一起来,仅通过任务的示范即可对该交互概率模型进行训练,并在协作型机器人Baxter上进行了实验验证。