基于协作增强式学习的自主式微直升机控制

自主式微直升机为了获得完成任务的行为 ,可以通过在任务环境中飞行来学习控制规则。由于增强式学习不需要精确的环境模型 ,而是采用逐次逼近的机理 ,所以微直升机需要很大的计算开销 ,难以满足实时性要求。另外由于微直升机尺寸的限制 ,不能安装功能很强的传感器来获得完全的环境信息 ,所以微直升机必须通过其他智能体协作来获得环境信息。本文利用高档台式机强大的计算和扩展功能 ,将其作为一个协作智能体与微直升机协作来完成增强式学习 ,仿真实验结果和理论分析证明这种方法的有效性 ,最后 。