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基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法
被引量:
2
1
作者
祖洪飞
陈章位
+2 位作者
毛晨涛
陈广初
李杰
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022年第2期312-320,共9页
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂...
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁棒性并提高机器人末端的定向精度,采用二次序列规划法求解;然后,对左右两臂间的坐标准直进行校准,以三靶球中左右臂间的最差协作定位误差为指标函数,采用极小极大算法提升双臂间的协作位姿精度。
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关键词
运动学校准
协作精度
极小极大算法
双臂机器人
下载PDF
职称材料
基于参数与非参数模型结合的双臂机器人协作定位精度提升方法
被引量:
3
2
作者
白明
庞淋峻
+4 位作者
史羽胜
张明路
孙立新
高春燕
贾计东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期276-286,共11页
双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Den...
双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法建立机器人运动学模型和参数误差模型,去除模型中的耦合参数并基于迭代最小二乘法辨识几何参数误差;其次,针对传统的非几何误差补偿方法只能在标定坐标系建立关节位置与末端位置误差之间的映射关系的问题,提出一种改进的非几何误差补偿方法补偿机器人本体非几何误差;再次,基于距离误差辨识双臂基坐标系转换矩阵的参数,补偿双臂几何误差与非几何误差;最后,通过实验验证方法的正确性和有效性。结果表明所提出方法将UR10和UR5机器人的平均定位误差减小至0.1709 mm和0.0509 mm。双臂平均协作定位误差减小至0.1676 mm,与基于参数模型的方法相比协作定位精度提升了27.7%,验证了该方法的优越性。
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关键词
双臂
协作
定位
精度
运动学标定
几何误差
非几何误差补偿
迭代最小二乘法
原文传递
题名
基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法
被引量:
2
1
作者
祖洪飞
陈章位
毛晨涛
陈广初
李杰
机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
杭州亿恒科技有限公司
佛山市南海区质量技术监督检测所
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022年第2期312-320,共9页
基金
浙江省重点研发计划(2020C01028)。
文摘
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁棒性并提高机器人末端的定向精度,采用二次序列规划法求解;然后,对左右两臂间的坐标准直进行校准,以三靶球中左右臂间的最差协作定位误差为指标函数,采用极小极大算法提升双臂间的协作位姿精度。
关键词
运动学校准
协作精度
极小极大算法
双臂机器人
Keywords
kinematic calibration
cooperation accuracy
minimax algorithm
dual-arm robot
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于参数与非参数模型结合的双臂机器人协作定位精度提升方法
被引量:
3
2
作者
白明
庞淋峻
史羽胜
张明路
孙立新
高春燕
贾计东
机构
河北工业大学机械工程学院
哈尔滨工业大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期276-286,共11页
基金
国家自然科学基金(U1913211)
河北省自然科学基金(F2021202016,F2021202062)
+1 种基金
中央引导地方科技发展资金(226Z1801G,226Z1811G)
哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室联合资助课题(SKLRS2022KF17)。
文摘
双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法建立机器人运动学模型和参数误差模型,去除模型中的耦合参数并基于迭代最小二乘法辨识几何参数误差;其次,针对传统的非几何误差补偿方法只能在标定坐标系建立关节位置与末端位置误差之间的映射关系的问题,提出一种改进的非几何误差补偿方法补偿机器人本体非几何误差;再次,基于距离误差辨识双臂基坐标系转换矩阵的参数,补偿双臂几何误差与非几何误差;最后,通过实验验证方法的正确性和有效性。结果表明所提出方法将UR10和UR5机器人的平均定位误差减小至0.1709 mm和0.0509 mm。双臂平均协作定位误差减小至0.1676 mm,与基于参数模型的方法相比协作定位精度提升了27.7%,验证了该方法的优越性。
关键词
双臂
协作
定位
精度
运动学标定
几何误差
非几何误差补偿
迭代最小二乘法
Keywords
dual-arm cooperative positioning accuracy
kinematic calibration
geometric error
non-geometric error compensation
iterative least squares(ILS)method
分类号
V11 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法
祖洪飞
陈章位
毛晨涛
陈广初
李杰
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
2
基于参数与非参数模型结合的双臂机器人协作定位精度提升方法
白明
庞淋峻
史羽胜
张明路
孙立新
高春燕
贾计东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2023
3
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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