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Paillier同态加密下车辆协同自适应预测巡航控制
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作者 杨敏艺 宋秀兰 +1 位作者 杨燕玲 柴伟豪 《计算机测量与控制》 2024年第8期153-160,共8页
车辆协同式自适应巡航控制(CACC)以其高效便捷的特点成为智能交通系统的研究热点,但随着车辆接入网络,网络攻击对车联网系统的安全性造成了很大威胁;针对传统方案较繁琐、密文密钥同时传输数据仍可能被篡改的问题,采用Paillier同态加密... 车辆协同式自适应巡航控制(CACC)以其高效便捷的特点成为智能交通系统的研究热点,但随着车辆接入网络,网络攻击对车联网系统的安全性造成了很大威胁;针对传统方案较繁琐、密文密钥同时传输数据仍可能被篡改的问题,采用Paillier同态加密算法对加速度进行加密,仅传输密文;针对控制目标设计一综合跟踪信号,并基于Paillier算法的同态性设计密文数乘运算,使加速度密文无须解密而直接用于自车构建跟踪信号;将跟踪信号与分布式模型预测控制(MPC)结合,采用线性矩阵不等式对控制策略的优化问题进行转化,求解最优控制输入,保证车辆队列的安全协同行驶;经Matlab仿真验证了控制系统的性能指标以及Paillier同态加密的有效性。 展开更多
关键词 Paillier同态加密 网络安全 协同自适应巡航控制 线性矩阵不等式 模型预测控制
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混有协同自适应巡航控制车辆的异质交通流稳定性解析与基本图模型 被引量:33
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作者 秦严严 王昊 +1 位作者 王炜 万千 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期227-235,共9页
针对传统车辆和协同自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control,CACC)车辆构成的异质交通流,研究其稳定性与基本图模型.应用实车测试验证的CACC模型和智能驾驶员模型(intelligent driver model)分别作为CACC车辆和传统车辆的... 针对传统车辆和协同自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control,CACC)车辆构成的异质交通流,研究其稳定性与基本图模型.应用实车测试验证的CACC模型和智能驾驶员模型(intelligent driver model)分别作为CACC车辆和传统车辆的跟驰模型,建立异质流稳定性解析框架,研究不同平衡态速度、不同CACC车辆比例时的异质流稳定性.推导异质流基本图模型,并进行数值仿真实验.研究结果表明,在传统车辆稳定的速度范围,异质流处于稳定状态.在传统车辆不稳定的速度范围,CACC车辆比例增加以及平衡态速度远离9.6—18.6 m/s速度范围,均能够改善异质流的不稳定性.通行能力随着CACC车辆比例的增加而提高.此外,CACC模型的期望车间时距越大,异质流稳定域越大,但通行能力降低.因此,恒定车间时距CACC控制策略下的期望车间时距取值应权衡异质流稳定域和通行能力两个方面的影响. 展开更多
关键词 异质交通流 稳定性解析 协同自适应巡航控制 基本图
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基于模型预测控制的协同式自适应巡航控制系统 被引量:22
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作者 孙涛 夏维 李道飞 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期486-491,共6页
在城市交通工况中,车辆的驾驶行为对其乘坐舒适性及燃油消耗有着很大的影响。因此提出一种在包含交通灯等信息的交通工况下的协同式自适应巡航控制系统,通过减少不必要的速度保持或加速来提升性能。系统通过处理当前交通信息的数据判断... 在城市交通工况中,车辆的驾驶行为对其乘坐舒适性及燃油消耗有着很大的影响。因此提出一种在包含交通灯等信息的交通工况下的协同式自适应巡航控制系统,通过减少不必要的速度保持或加速来提升性能。系统通过处理当前交通信息的数据判断跟踪目标类别,运用模型预测控制来预测前车或车队未来状态,对不同的前方目标采用不同的权值来计算最优控制输入。通过控制车辆保持安全距离并在优化速度下行驶以实现多目标的优化。利用CarSim和Simulink联合仿真,仿真结果显示该控制系统在保证安全的前提下实现了主动的速度调节及目标的切换,在指定仿真工况中对比线性二次调节算法,加速度峰值、加速度变化率峰值及燃油消耗均有所降低,乘坐舒适性和燃油经济性得到较大提升。 展开更多
关键词 协同自适应巡航系统 多目标优化 模型预测控制 交通信息
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汽车自适应巡航控制主动制动实现方法 被引量:10
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作者 马国成 刘昭度 +1 位作者 裴晓飞 叶阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期120-124,共5页
探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进... 探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进的PID算法开发了制动压力控制器.实车试验证明,制动压力和加速度控制效果都达到了自适应巡航系统对主动制动控制的要求. 展开更多
关键词 自适应巡航控制(ACC) 主动制动系统 加速度跟随控制 制动压力控制
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协同式多目标自适应巡航控制 被引量:7
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作者 章军辉 李庆 陈大鹏 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期423-433,共11页
针对自动化高速公路(Automated highway system,AHS)车队稳定性问题,发展了一种多目标自适应巡航控制算法,根据李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论对该问题进行了量化分析,并给出了同质与异质车队稳定性的设计要求,基于模型预测控制(Model ... 针对自动化高速公路(Automated highway system,AHS)车队稳定性问题,发展了一种多目标自适应巡航控制算法,根据李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论对该问题进行了量化分析,并给出了同质与异质车队稳定性的设计要求,基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)理论,综合协调驾驶员期望响应、跟驰安全性、车队稳定性、车队整体品质等控制目标,采用加权二次型性能泛函以及线性矩阵不等式约束的形式,将协同式多目标自适应巡航(Adaptive cruise control, ACC)设计问题最终转化成带约束的在线凸二次规划问题.仿真结果表明,相比单车ACC而言,协同ACC的约束空间更为严苛,车队互联系统稳定性易受车间时距、车队规模、多目标权重、瞬态工况、车辆异质性等因素的影响,建议在跟驰安全性、车队稳定性良好的前提下寻求一定的驾乘舒适性与燃油经济性,以确保车队整体品质. 展开更多
关键词 自动化高速公路 车队稳定性 协同自适应巡航控制 模型预测控制
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不同车辆工况对协同自适应巡航控制车队行驶安全的影响 被引量:5
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作者 覃频频 裴世康 +2 位作者 侯晓磊 吴锋民 万千 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期33-42,共10页
基于横向控制器和纵向控制器模型,包括校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型,建立Matlab/Simulink和CarSim车辆联合仿真平台,并对其可行性进行分析与验证.利用平台分别仿真协同自适应巡航控制(Coopera... 基于横向控制器和纵向控制器模型,包括校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型,建立Matlab/Simulink和CarSim车辆联合仿真平台,并对其可行性进行分析与验证.利用平台分别仿真协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC)车队车辆紧急刹车,通信延时,起步加、减速工况和车队前方插入换道车辆4种情况下CACC车辆的行驶状况.仿真发现:紧急刹车时车队能够实现较好的紧急避撞;在通信延时的情况下,车队仍能保证行车安全;车队起步、减速工况运行较平稳,但加速度并不平稳,不利于车队后方车辆的乘坐舒适性;车队对前方插入不同速度的车辆能够及时响应并最终恢复安全行车间距. 展开更多
关键词 交通工程 车队安全 仿真 协同自适应巡航控制 车辆动力学
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协同自适应巡航控制车队仿真 被引量:6
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作者 覃频频 裴世康 +2 位作者 吴达 莫基强 万千 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第4期230-240,共11页
如何评估道路环境等外部条件变化对协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC)车队行驶安全性的影响,对于保障道路交通安全尤为重要。为此,结合Matlab/Simulink和CarSim搭建车辆-环境仿真平台研究道路环境对车队行... 如何评估道路环境等外部条件变化对协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC)车队行驶安全性的影响,对于保障道路交通安全尤为重要。为此,结合Matlab/Simulink和CarSim搭建车辆-环境仿真平台研究道路环境对车队行驶安全性的影响。利用美国NGSIM车辆轨迹数据对平台采用的校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型的控制器进行验证;利用平台开展红灯状态、隧道行驶和匝道行驶三种道路环境对车队行驶状态影响的仿真实验。仿真结果表明:车队可以顺利通过路口红绿灯;在安全车速范围内车队进出隧道口时方向控制良好;匝道坡度主要影响车辆加速度和车间距,坡度分别为3%和5%时,车队均保持稳定车间距安全行驶。 展开更多
关键词 交通工程 协同自适应巡航控制(CACC) 车辆动力学 智能驾驶员模型(IDM)
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基于深度强化学习的协同式自适应巡航控制 被引量:8
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作者 王文飒 梁军 +3 位作者 陈龙 陈小波 朱宁 华国栋 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2019年第3期93-100,共8页
针对传统的协同式自适应巡航控制的算法响应慢、无法快速准确地对突发危险路况做出反应的问题,设计了基于深度强化学习的协同式自适应巡航控制框架,提出了双经验池和优化评价的深度确定性策略梯度算法。在传统算法基础上新建了2个包含... 针对传统的协同式自适应巡航控制的算法响应慢、无法快速准确地对突发危险路况做出反应的问题,设计了基于深度强化学习的协同式自适应巡航控制框架,提出了双经验池和优化评价的深度确定性策略梯度算法。在传统算法基础上新建了2个包含车辆状态信息的经验池(优先价值经验池和撒普列经验池),训练数据样本分别从2个经验池按比例选取;critic评价模块采用多维向量对输出的踏板开度策略精确评价。结果表明,该算法在正常行驶工况和突发危险工况下:平均跟车间距误差分别下降1.8m和1.5m,跟车调节时间分别降低30%和25%,可以提升控制的准确性和系统紧急反应能力。 展开更多
关键词 智能驾驶 自动控制 协同自适应巡航控制 深度强化学习 深度确定性策略梯度
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基于DMPC的智能汽车协同式自适应巡航控制 被引量:7
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作者 鲁若宇 胡杰 +2 位作者 陈瑞楠 徐文才 曹恺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1177-1186,共10页
本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于... 本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于队列系统的多项优化性能设计代价函数和系统约束,使队列中每一辆跟随车基于其接收到的有限信息求解一个开环局部最优问题,计算出当前时刻的最优控制量作为输入并不断重复这个过程,达到滚动优化的目的,实现车辆队列的协同式自适应巡航控制。其次通过CACC系统局部代价函数之和构建Lyapunov候选函数,证明了车辆队列系统渐进稳定性的充分条件。最后通过CarSim和Simulink联合仿真,分析了算法在理想状态下对不同形式单向通信拓扑车辆队列的控制性能;通过实车试验,验证了算法在实车条件下感知层存在抖动、底层控制存在延迟和误差时的控制性能。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的控制策略能使队列车辆实现各项优化性能,同时对外部干扰有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能汽车 分布式模型预测控制 协同自适应巡航 多目标优化
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智能电动汽车自适应巡航与再生制动多目标协同控制 被引量:14
10
作者 郭景华 李文昌 +1 位作者 王靖瑶 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1638-1646,共9页
为提升智能电动汽车安全性、舒适性和经济性等多种性能,本文中提出一种智能电动汽车自适应巡航与再生制动协同控制的方法。首先,建立了可描述智能电动汽车纵向行驶动力学行为特征的非线性耦合模型,该模型由整车模型、动力电池、电机、... 为提升智能电动汽车安全性、舒适性和经济性等多种性能,本文中提出一种智能电动汽车自适应巡航与再生制动协同控制的方法。首先,建立了可描述智能电动汽车纵向行驶动力学行为特征的非线性耦合模型,该模型由整车模型、动力电池、电机、单速变速器和液压制动系统组成。然后,针对智能电动汽车非线性耦合和参数不确定性等特征,设计了自适应模糊滑模上层控制器,实时求解出自适应巡航过程中智能电动汽车的期望加速度,采用模糊理论逼近滑模控制切换项,以降低抖振。最后,设计了智能电动汽车驱动/制动控制律,提出了一种再生制动控制策略,有效协调再生制动系统与液压制动系统,使智能电动汽车制动能量回收最大化。试验结果表明:所提出的自适应巡航与再生制动协同控制方法在确保智能电动汽车安全性、舒适性的同时,有效提升了制动能量回收效率。 展开更多
关键词 智能电动汽车 自适应巡航 再生制动 协同控制 纵向动力学
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协同自适应巡航控制车辆占比对下匝道分流区混合交通流安全性的影响分析 被引量:3
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作者 伊振鹏 李伟 +1 位作者 石白茜 王宝杰 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2022年第1期10-18,71,共10页
在人工驾驶车辆、自适应巡航控制(ACC)车辆和协同自适应巡航控制(CACC)车辆的行车行为特征分析的基础上,运用跟驰模型和换道模型分别构建人工驾驶车辆、ACC车辆及CACC车辆在下匝道分流区混合交通流仿真环境,解析CACC车辆占比对混合交通... 在人工驾驶车辆、自适应巡航控制(ACC)车辆和协同自适应巡航控制(CACC)车辆的行车行为特征分析的基础上,运用跟驰模型和换道模型分别构建人工驾驶车辆、ACC车辆及CACC车辆在下匝道分流区混合交通流仿真环境,解析CACC车辆占比对混合交通流安全性的影响。选取全速度差模型、ACC跟驰模型、CACC跟驰模型分别作为人工驾驶车辆、ACC车辆、CACC车辆的纵向跟驰模型,利用随意换道模型、强制换道模型分别构建下匝道分流主线段、远近端区的横向换道模型。基于碰撞时间(TTC)、暴露碰撞时间(TET)、整合碰撞时间(TIT)等参数构建交通流安全性评价指标。利用MATLAB进行数值模拟,仿真分析不同CACC车辆占比下的混合交通流安全性。结果表明:CACC车辆占比为40%~50%时,混合交通流安全性恶化最严重,TET和TIT分别增加约68%和89%,车辆速度离散系数为0.9以上;通过在下匝道分流区设置远端强制换道区(设置长度≤1 000 m),可有效降低混合交通流的追尾碰撞风险。 展开更多
关键词 交通安全 混合交通流 追尾碰撞风险 高速公路出口匝道 协同自适应巡航控制
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面向混合自动驾驶车流的协同自适应巡航控制 被引量:3
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作者 彭理群 王依婷 +1 位作者 马育林 许述财 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1153-1161,共9页
车联网V2V环境下能实时获取自车和周围车辆的运动状态、驾驶工况和道路环境,为汽车自适应巡航控制系统提供更准确的信息。为消除自动驾驶汽车(AV)和人工驾驶汽车(MV)混合行驶工况下的车头时距干扰对汽车纵向巡航控制的影响,提出了一种... 车联网V2V环境下能实时获取自车和周围车辆的运动状态、驾驶工况和道路环境,为汽车自适应巡航控制系统提供更准确的信息。为消除自动驾驶汽车(AV)和人工驾驶汽车(MV)混合行驶工况下的车头时距干扰对汽车纵向巡航控制的影响,提出了一种基于车联网V2V的协同自适应控制方法。通过车联网V2V实时采集车辆跟驰过程中车辆基本安全信息(basic safety message,BSM),进而获得车辆相对运动状态和驾驶行为序列;应用线性最优二次型方法建立驾驶操纵序贯链优化目标函数,再对扰动作用下的汽车运动状态改变量进行短时预测;在此基础上,以混合车流车头时距的最优均衡状态为目标,构建了车辆跟驰间距的滚动优化模型和协同自适应控制方法。实验结果表明,在头车加/减速行驶工况下,改进后的车辆控制器能更快响应前车运动状态的变化量,并在保证车辆安全跟驰间距的情况下,降低了车头时距,提高了道路通行能力。 展开更多
关键词 自适应巡航控制 混合异质车流 协同控制 模型预测控制
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基于遗传算法的含SOP主动配电网源网荷储协调控制方法
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作者 谢铖 陶佳融 张鹏飞 《电气技术与经济》 2024年第9期376-378,共3页
由于主动配电网的出力和负荷具有波动性,导致对应的运行成本难以得到有效控制,为此,提出基于遗传算法的含SOP主动配电网源网荷储协调控制方法。含SOP主动配电网源网荷储协调控制的目标函数为配电网的综合成本最小后,将主动配电网的储能... 由于主动配电网的出力和负荷具有波动性,导致对应的运行成本难以得到有效控制,为此,提出基于遗传算法的含SOP主动配电网源网荷储协调控制方法。含SOP主动配电网源网荷储协调控制的目标函数为配电网的综合成本最小后,将主动配电网的储能和负荷输出量作为具体的遗传算法个体,借助适应度函数分析不同个体在目标函数下的性能,并将适应度不再随着遗传算法的循环发生变化时个体对应的主动配电网的储能和负荷输出量作为最终的控制参数。在测试结果中,设计方法的总成本明显低于对照组,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 含SOP主动配电网 源网荷储 协调控制 目标函数 综合成本 适应度函数
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基于模型预测控制策略的协同自适应巡航控制仿真研究 被引量:1
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作者 李琛 王铁 《内燃机与配件》 2023年第15期28-31,共4页
本文基于模型预测控制原理设计了上层控制器,用来决策期望加速度以实现良好的跟车效果,并将期望加速度变化作为优化条件之一引入代价函数中,目的是为了更有效的优化油耗和乘坐舒适性,最后利用Simulink和CarSim的联合仿真验证所提出的控... 本文基于模型预测控制原理设计了上层控制器,用来决策期望加速度以实现良好的跟车效果,并将期望加速度变化作为优化条件之一引入代价函数中,目的是为了更有效的优化油耗和乘坐舒适性,最后利用Simulink和CarSim的联合仿真验证所提出的控制器。从结果可以看到所设计的控制器能够很有效的控制跟随车辆跟随领航车迅速做出一系列加减速机动,可以在相同的道路条件下使车辆以更小的车间距保持队列行驶来增加道路容量,同时能降低油耗。通过加速度的变化结果可以看到燃油车的换挡操作会造成加速度的突变从而影响乘坐舒适。 展开更多
关键词 模型预测控制 协同自适应巡航控制 联合仿真 上层控制
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协同自适应巡航控制系统跟车算法设计 被引量:6
15
作者 邓国红 张熏 +1 位作者 宋红松 谢川人 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2019年第12期32-37,共6页
针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制... 针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制算法,提高了控制系统的鲁棒性。从Carsim/Simulink联合仿真可以看出:跟随车辆与前车的车间距始终大于最小安全距离,同时跟随车辆的加速度峰值比头车小,且变化趋势也更为平缓。在达到协同自适应巡航控制系统目的的同时,满足了安全性和舒适性的要求。 展开更多
关键词 协同自适应巡航控制系统 多目标优化 模型预测控制
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协同自适应巡航控制环境下车辆轨迹数据重构方法
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作者 丁深圳 陈旭梅 +1 位作者 傅泽新 于雷 《公路交通科技》 CSCD 北大核心 2023年第8期154-162,共9页
针对国内尚缺乏协同自适应巡航控制环境下的车辆轨迹数据集,且现有轨迹重构方法存在处理单一、缺乏实测数据验证等问题,设计了协同自适应巡航控制环境下交通流视频数据采集试验并组织实施。所采集的视频数据包含调研路段所有非自动驾驶... 针对国内尚缺乏协同自适应巡航控制环境下的车辆轨迹数据集,且现有轨迹重构方法存在处理单一、缺乏实测数据验证等问题,设计了协同自适应巡航控制环境下交通流视频数据采集试验并组织实施。所采集的视频数据包含调研路段所有非自动驾驶车辆行驶信息以及3辆自动驾驶车辆的行驶信息,基于视频识别技术对所采集视频进行提取,获得了原始车辆轨迹数据。针对原始车辆轨迹数据深度分析了误差来源,融合拉格朗日算法与卡尔曼滤波理论,设计了两步轨迹数据重构方法。识别速度和加速度异常值并反向修正了车辆位置数据,直至速度和加速度都在正常范围之内,实现了对数据集异常数据的插值替换以及降噪处理。最后,基于车辆实测数据对重构后的轨迹数据进行了验证,以避免出现降噪不足或过拟合现象。结果表明:两步轨迹数据重构方法能够有效修正原始车辆轨迹数据并保留原始数据的结构特征;通过对插值效果进行分析发现,受原始数据时间粒度影响,拉格朗日3次插值比5次插值收敛速度更快,因此,应结合数据特征与计算工作量确定拉格朗日次数;通过对卡尔曼滤波效果进行分析发现,观测噪声协方差与系统噪声协方差比值对重构误差产生影响,该比值的确定应满足误差要求,且避免出现车辆轨迹数据重构过拟合现象。 展开更多
关键词 交通工程 车辆轨迹重构 视频识别技术 协同自适应巡航控制环境 卡尔曼滤波 拉格朗日算法
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基于改进MPC的协同自适应巡航控制策略研究 被引量:2
17
作者 王启明 蒋江月 +1 位作者 吕志超 张汉祖 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2087-2097,共11页
针对环境干扰、传感器噪声和跟随时变车速稳定性较差等问题,提出一种基于KF(kalman filtering)的改进MPC(model predictive control)算法。搭建CACC(cooperative adaptive cruise control)车辆间纵向运动学模型,并建立离散状态空间方程... 针对环境干扰、传感器噪声和跟随时变车速稳定性较差等问题,提出一种基于KF(kalman filtering)的改进MPC(model predictive control)算法。搭建CACC(cooperative adaptive cruise control)车辆间纵向运动学模型,并建立离散状态空间方程;利用KF对状态变量降噪,同时对预测模型进行鲁棒性设计;对不同工况下CACC控制目标进行分析,分别建立目标优化函数。通过搭建Simulink与CarSim联合仿真模型进行验证,结果表明,改进MPC算法能够提高城市与市郊工况下车辆的燃油经济性与驾乘舒适性,实现公路工况下对时变车速的稳定跟随。 展开更多
关键词 车辆工程 协同自适应巡航 模型预测控制 卡尔曼滤波 时变车速
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基于LSTM改进的Q-learning协同式自适应巡航控制算法 被引量:1
18
作者 吴金 《长春工程学院学报(自然科学版)》 2020年第4期65-70,共6页
针对基于传统Q-learning的汽车协同式自适应巡航算法加减速的控制不够线性的问题,且为了进一步提高动作选择的准确性,提出一种基于LSTM改进的Q-learning控制算法。算法在Q-learning的动作选择阶段引入LSTM模型,通过输入汽车当前状态对... 针对基于传统Q-learning的汽车协同式自适应巡航算法加减速的控制不够线性的问题,且为了进一步提高动作选择的准确性,提出一种基于LSTM改进的Q-learning控制算法。算法在Q-learning的动作选择阶段引入LSTM模型,通过输入汽车当前状态对加减速动作进行预测,能够提高Q-learning算法的控制精度,对汽车的运动控制更加稳定。通过仿真实验模拟了汽车在匀速和加减速工况下的运动控制效果,实验结果表明,提出的算法与传统Q-learning和Deep Q-learning算法相比,跟车速度和跟车距离的平均误差和平均标准差明显更小,速度控制曲线更加平滑。 展开更多
关键词 协同自适应巡航控制 LSTM算法 多层感知机 自动控制
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基于控保协同的有源配网主动注入式保护方法 被引量:3
19
作者 戴志辉 吴桐 +1 位作者 何静远 赵謇 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期94-103,共10页
由于逆变型分布式电源(inverter-interfaced distributed generation,IIDG)的故障特性主要由其控制策略及电网故障情况决定,在不同故障场景和工况下,传统的被动式保护方法存在保护整定和协调困难的问题。为此,提出一种基于控保协同的有... 由于逆变型分布式电源(inverter-interfaced distributed generation,IIDG)的故障特性主要由其控制策略及电网故障情况决定,在不同故障场景和工况下,传统的被动式保护方法存在保护整定和协调困难的问题。为此,提出一种基于控保协同的有源配网主动注入式保护方法,故障期间控制IIDG主动向电网注入特征信号,保护处利用检测到的特征信号来获取IIDG的基波信息,从而消除IIDG对各支路电流及现有电流保护的影响。由于保护利用的故障特征是由IIDG主动注入的,因此该方法在不同场景和工况下都有较好的适用性,且不需要增加额外的通信和检测设备,具有经济性好和实用性高的优点。仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 逆变型分布式电源 主动注入式保护 控保协同 有源配网 协调控制
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基于模拟驾驶员多目标决策的汽车自适应巡航控制算法 被引量:18
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作者 高振海 严伟 +1 位作者 李红建 胡振程 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期667-673,共7页
汽车自适应巡航控制系统根据本车与前车之间的相对距离和相对速度,综合考虑车间行驶安全性、本车纵向动力学特性和驾乘人员的舒适性等多个相互关联且存在一定矛盾的性能指标,实现本车与前车安全车间距的保持控制。针对这一多目标协调控... 汽车自适应巡航控制系统根据本车与前车之间的相对距离和相对速度,综合考虑车间行驶安全性、本车纵向动力学特性和驾乘人员的舒适性等多个相互关联且存在一定矛盾的性能指标,实现本车与前车安全车间距的保持控制。针对这一多目标协调控制问题,本文在动态输出反馈控制框架下,模拟真实驾驶员对车间距控制的行为特性,利用汽车行驶状态和控制变量建立了安全性、轻便性、舒适性和工效性指标,进而基于不变集和二次有界性理论提出了以上多性能指标的动态协调控制机制,建立了一套自适应巡航控制系统的车间距控制算法。最终通过跟随、驶离和切入3种典型工况的仿真,验证了算法对安全车间距保持和协调多性能指标的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自适应巡航 车间距控制 多目标协调 控制约束 二次有界性
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