输电通道人机协同巡检方式的探索

通过对嘉兴—湖州重要输电通道的研究,提出了人机协同的巡检方式,并根据人工、载人直升机和小型旋翼无人机的巡检特点对巡检内容、界面进行了划分,结合现实场景对小型旋翼无人机的飞行参数、方式进行了研究。实践证明,该巡检方式非常适合嘉兴—湖州重要输电通道,并降低了人工与载人直升机巡检的工作量及时间,提高了线路巡检质量和效率。该人机协同巡检方式为其他地区类似线路的巡检和今后无人机在输电线路巡检中的应用提供了借鉴与指导。

输电线路机巡与人巡效果对比及协同巡检建议

从可见光巡检方式、红外检测方式、重大及紧急缺陷、线路典型缺陷等角度对南方电网2012—2014年输电线路直升机巡检(机巡)及地面人工巡检(人巡)数据进行了对比分析,总结了机巡及人巡在输电线路巡检工作中的效果,以及输电线路机巡及人巡的特点,对实施输电线路协同巡检提出了建议。

军事协同巡检路线优化策略

为提高大规模多机器人巡检系统的工作效率,提出了改进的协同蚁群优化算法。该算法为每个巡检机器人设定一个路线优化蚁群,采用共享禁忌表的方式实现不同蚁群之间的信息共享,不同蚁群中的人工蚁采用代价竞争机制进行巡检节点选择,完成路线协同优化。协同蚁群优化算法能够根据巡检节点的分布完成巡检区域的分割与路线优化,提高了巡检区域划分的合理性。仿真实验结果表明,与基于地图分割的优化算法相比,协同蚁群优化算法能够根据巡检任务对巡检区域进行均衡划分,提高了巡检机器人的利用率,减少了整体巡检量,巡检效率得到了显著提升。

基于无人机和人工协同巡检的输电智能运检实践

随着无人机巡检技术的不断深入应用,赣西公司已经实现"无人机+人工"协同巡检模式,巡检效率得到极大提升,但传统的运检模式存在数据价值实现不足、数据未共享、效率低、可视化程度低、对一线工作管控力度不足等缺陷,难以适应新技术带来的效率提升和管理要求。赣西公司积极探索输电智能运检模式,研发了输电线路智能运检管控平台,实现输电运检大数据分析;变革了班组架构,有效化解人少设备多的矛盾,输电运检工作效率和精益化管理水平显著提升。

输电线路人机协同巡检模式的研究与应用

目前,我国的现代化建设的发展迅速,电力线路容易受到环境因素的影响,当线路产生问题会对供电造成阻碍,难以保证生产及生活的质量。当电力长期暴露在外部环境下杆塔及线路自身都会受到破坏,还会导致安全事故。当前电力巡检工作中引入了无人机设备及现代化技术,借助无人机进行巡检能够提升工作的效率,还可保证巡检效果,其中智能识别技术发挥了重要的作用。

无人机集群协同巡检在超高压和特高压输电线路运维中的实践

文章主要研究了超、特高压输电线路运维面临的挑战与需求,探讨了无人机集群协同巡检技术的原理和优势。通过实际的实验和应用案例,验证了无人机集群协同巡检在超、特高压输电线路运维中的可行性和效果。研究结果表明,无人机集群协同巡检方法可提高线路巡检效率,降低运维成本,同时减少人员安全风险。该研究有助于推动超、特高压输电线路运维的现代化进程,具有重要的研究意义和实际应用价值。

面向巡检车与无人机协同电力巡检的车辆路径规划方法

为解决电力巡检无人机续航时间短、远距离机动性弱等问题,电力企业试点推广了无人机与巡检车协同巡检的新型作业模式,即车机协同巡检。这种模式实现了无人机和巡检车的优势互补,可用于大面积输电线路巡检作业。车机协同电力巡检作业过程中,巡检车的行驶路径直接影响无人机任务杆塔分配方案和巡检效率。考虑到车机协同电力巡检作业特性,将驻车点选址、驻车点处无人机任务分配及巡检车路径规划问题相结合,提出了一种面向大面积巡检区域的巡检车路径规划方法。本文以最小化巡检车完成整片运维区域巡检任务的总作业时间为优化目标,在考虑每个驻车点处无人机巡检任务分配的基础上构建了车机协同巡检车辆路径模型,设计了一种多层嵌套的启发式算法进行求解,可根据运维区域杆塔分布求解近似全局最优的驻车点选址方案及该方案下巡检车的近似最优行驶路径。最后,基于真实杆塔数据进行的实例分析展示了算法的求解效果,得出了巡检车在每个工作日访问的驻车点序列及行驶路径,可为电力企业编排车机协同巡检作业排班计划提供参考。

用于风机桨叶检测的地空协同桨叶巡检系统设计与实现

风机桨叶日常巡检是生产经营过程中的一项必不可少工作,诊断出风机桨叶是否存在缺陷以及存在缺陷的位置和大小,对风机桨叶健康状况进行评估,判断风机桨叶是否可以进行修复,是风电检修维护日常管理过程中重要的一个环节。传统的风机桨叶巡检方式存在效率低、正确率低的缺陷。本人设计并实现了代替人工的地空协同巡检方式,由车载巡检系统与无人机巡检系统相互配合,实现了高自动化、高准确性的风机桨叶巡检方式。

城市天然气管网巡检和抢修协同动态调配策略

城市天然气管网巡检和管网事故发生后的抢修调度都是保障天然气管网安全至关重要的任务,但目前缺少同时考虑巡检工作分配和应急抢修调度之间相关性的劳动组织架构与应急管理的动态优化方法。为此本文提出了一种工作人员协同完成天然气管网巡检和抢修的检修区域一体化管理模式,基于此及实际场景不确定性和管网抢修时长不确定性,构建以最小抢修响应时间和最大调度偏好为目标的动态协同调度模型。在获取实时道路行程时间的基础上,考虑抢修任务新增、抢修任务撤销和抢修任务未按时完成3种动态事件对调配策略的影响,结合滚动时域法和改进双基因位传算法完善动态算法框架,并用杭州燃气管网事故抢修历史数据进行验证分析。结果表明,检修区域一体化下的协同调配策略在应急抢修响应时间和员工劳动效率方面都有较大提升。

基于机器人视频监控的变电站多维巡检技术研究

由于传统方法无法实现协同巡检的视频信息智能采集,采集视频图像的模糊度辨识特征量不高,提出了基于机器人和视频监控的变电站多维立体协同巡检技术。利用机器人智能采集变电站巡检的视频信息,对其信息进行边缘轮廓特征检测;在视频图像中提取模糊度辨识特征量,结合空间区域融合滤波跟随识别技术实现视频监控识别;构建可靠性视觉识别模型,实现变电站多维立体协同巡检。仿真结果表明,巡检图像输出准确率达到92%以上,变电站的视觉故障跟踪识别能力较好。

藏区电网无人机巡检典型应用

藏区电网横亘高山峡谷地带,输电线路塔位海拔高、交通困难、地理和气候条件恶劣,仅依靠传统人工巡检已难以适应高标准、高质量的工作要求。为提升藏区电网的运维质量和效益,降低作业人员的劳动强度和安全风险,电力公司在藏区电网大力推广了无人机巡检应用,通过强化巡检管理、设备改良和技术革新等有力措施,重点加大了高寒极端恶劣环境地区的无人机巡检量占比,部分线路基本实现了全线无人机代替人工巡检。形成了标准化无人机巡检作业体系,包括标准化作业指导书和工作流程等,以指引今后在藏区电网更好地推行、拓展无人机巡检应用。

固定翼无人机巡检效益影响因子分析及评估模型研究

近年来,随着输电网的不断扩大,电网运行维护线路里程快速增长与电网运行维护人员数量相对不足之间的矛盾逐渐显现,这势必要促进电网运行维护由劳动密集型向技术密集型转变。本研究一方面提取了影响固定翼无人机巡检的影响因子,另一方面,本研究通过AHP法和德尔菲法构建了固定翼无人机巡检效益的评估模型。结果表明,本研究构建的固定翼无人机巡检效益的评估模型评估效果较好,反映实际,能够很好的指导我们正确高效的进行巡检作业。

电力巡检机器人路径规划技术及应用综述

电力巡检是保障电力设备安全与稳定的关键.传统的巡检方式以人工为主,其高风险、低效率、易漏检的缺点难以满足电力巡检要求,将机器人应用于电力巡检具有安全高效、自主分析、智能决策的优势.路径规划技术通过求解巡检路线以实现遍历巡检与自主避障,是电力巡检机器人的关键技术之一.对此,首先分析不同电力场景的巡检内容与要求;然后,综述电力单体巡检机器人路径规划技术与协同巡检机器人路径规划技术,并总结电力巡检机器人路径规划技术在发电站、变电站以及输电线路场景下的应用效果;最后,对电力巡检机器人路径规划关键技术进行展望,即未来电力巡检机器人路径规划技术将向着多源异构信息融合、深度强化学习以及云边端协同路径规划方向发展.