无人机-人工协同巡视技术体系研究

为进一步研究无人机-人工协同巡视技术体系,提高无人机-人工协同巡视技术体系的应用价值,系统性地分析人工巡视和无人机巡视的影响因素及指标体系,开展无人机与人工协同巡视技术的特征分析和效果评估。研究表明:人工巡视受到地形状况、天气状况、道路状况、火灾状况、检查对象等5大类因素的影响,而无人机巡视受到除检查对象之外的4大类因素的影响。构建人工巡视的包含18个四级指标的评价体系,以及无人机巡视的包含25个四级指标的评价体系。无人机与人工协同巡视在质量、效率、安全性3方面得到最高等级评分,显著优于单一种类的巡视方式。进一步提高消防灭火工作的高效化、精确化水平。

多无人机协同巡视任务规划方法综述

多无人机协同执行巡视任务是实时精确情报获取的重要手段,合理的任务规划将大幅度提升巡视效能。首先分析了国内外关于多无人机协同控制、任务规划的研究现状。然后介绍了协同巡视任务规划的概念、常用模型及其不足之处,分析了集中式、分布式这两种决策控制系统结构的概念及优缺点,介绍了最优化方法、启发式方法和合同竞拍这三种常用求解方法的特点及应用场景。最后总结了现阶段在建模的精确性、不确定性环境中任务分配的自主性和算法快速收敛性等方面研究中存在的问题及未来发展方向。