基于节点贡献度评估的集群无人机协同导航方法

针对集群无人机协同导航中传统构型优选效率低、实时性差等问题,提出了一种基于节点贡献度评估的集群无人机协同导航方法。推导了基于测距/测角信息的协同精度因子(CDOP)计算方法。并以CDOP为指标,提出了一种节点贡献度计算方法。采用模糊综合评价法,以贡献度和测距/测角误差为因素集,提出了节点贡献度综合评估方法。该方法综合考虑节点构型、量测误差等因素,实现了最优构型下的量测信息快速筛选。将筛选后的量测信息与INS位置估计融合,实现集群无人机的协同定位。仿真结果表明,相较于快速选星经验方法,所提出的算法定位精度明显提升,定位误差小于1 m的误差累积分布由15.4%提高到了49.1%。同时,在与改进粒子群优化算法精度相当的情况下,计算效率提升了2.96倍。