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多无人艇固定时间自适应分布式协同编队控制
1
作者
王义轩
李擎
+2 位作者
姚其家
马金戈
黄晨
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第10期1880-1888,共9页
针对在实际海洋环境中由复杂恶劣海况导致的局部通讯条件下多无人艇协同编队控制问题,本文提出一种固定时间自适应分布式控制策略.首先,考虑只有部分跟随无人艇能够直接获取虚拟领航者的状态信息,为每艘跟随无人艇设计固定时间分布式观...
针对在实际海洋环境中由复杂恶劣海况导致的局部通讯条件下多无人艇协同编队控制问题,本文提出一种固定时间自适应分布式控制策略.首先,考虑只有部分跟随无人艇能够直接获取虚拟领航者的状态信息,为每艘跟随无人艇设计固定时间分布式观测器,在固定时间内实现对虚拟领航者位置和速度的估计.然后,在估计信息的基础上,采用反步法为每艘跟随无人艇设计固定时间自适应局部控制器,在固定时间内实现对由虚拟领航者产生的期望轨迹的跟踪.特别地,在局部控制器设计过程中,采用参数自适应机制对模型不确定和外界扰动进行补偿,在保证控制精度的同时避免抖振现象.同时,本文给出了所提出的固定时间观测器与局部控制器的稳定性分析,经数学证明,所提出的观测器和控制器能够保证每艘跟随无人艇均能够在固定时间内完成对虚拟领航者的位置和速度的估计并使位置和速度跟踪误差在固定时间内收敛至零的邻域内.最后,设计对比仿真,将本文所提控制策略和目前常用的PD控制器的控制性能进行对比,仿真结果表明所提出的控制策略在控制精度和收敛速度上具有更优越的表现.
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关键词
多无人艇
协同编队控制
分布式
控制
固定时间
控制
自适应
控制
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职称材料
含不确定参数的智能网联汽车协同编队控制
2
作者
时宏伟
滕婧婧
+1 位作者
李凌云
郭胜辉
《西安工程大学学报》
CAS
2024年第3期117-125,共9页
为应对智能网联汽车协同编队控制中因自身条件以及外部攻击干扰引起的参数不确定变化问题,在智能网联汽车编队运行环境下提出了一种基于观测器的一致性控制协议设计方法。首先,通过设计观测器实现对系统状态、可测噪声和外部扰动等的有...
为应对智能网联汽车协同编队控制中因自身条件以及外部攻击干扰引起的参数不确定变化问题,在智能网联汽车编队运行环境下提出了一种基于观测器的一致性控制协议设计方法。首先,通过设计观测器实现对系统状态、可测噪声和外部扰动等的有效估计。其次,设计适用的分布式一致性控制协议,利用Lyapunov泛函得到系统稳定的充分条件。再次,将观测器的增益矩阵转化为线性矩阵不等式的问题进行求解,利用线性矩阵不等式方法,获得观测器增益矩阵的具体取值,实现对系统状态和参数的准确估计。最后,利用Matlab对系统进行仿真,给定智能网联汽车编队系统各项具体参数,模拟系统存在外部干扰的情况以及参数中含有不确定的情况。仿真表明:在一致性控制后系统内部输入经过15个时间步后得到收敛,对于系统状态和外部干扰,观测器在含有不确定参数的干扰下分别经过17个和20个时间步之后能够进行有效的估计,从理论和仿真2个方面验证了所设计方法的正确性与可行性。
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关键词
不确定参数
智能网联汽车
协同编队控制
外部干扰
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职称材料
基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制
3
作者
杨钟煜
余自权
+1 位作者
程月华
徐贵力
《海军航空大学学报》
2023年第6期497-502,518,共7页
针对四旋翼无人机在编队飞行执行任务时可能遭遇障碍物问题,考虑多无人机避障及机间避撞的需求,提出1种基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制算法。首先,建立四旋翼无人机动力学模型,并建立虚拟控制量简化控制模型;其次,基...
针对四旋翼无人机在编队飞行执行任务时可能遭遇障碍物问题,考虑多无人机避障及机间避撞的需求,提出1种基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制算法。首先,建立四旋翼无人机动力学模型,并建立虚拟控制量简化控制模型;其次,基于零空间方法进行避障与协同编队控制算法研究,将无人机任务执行分解为目标趋向任务、避障避撞任务和协同编队任务,并根据优先级进行任务融合得到期望速度;再次,基于PID方法设计控制律;最后,通过仿真验证所提控制算法的有效性。所提方法可保证四旋翼无人机在编队飞行中遭遇障碍物时的飞行安全。
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关键词
四旋翼无人机
避障
协同编队控制
零空间方法
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职称材料
单路径导引的车式移动机器人协同编队控制
被引量:
5
4
作者
王常顺
王丹
彭周华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1124-1132,共9页
针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,...
针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,其次在动力学层级设计了前向速度和姿态角控制律,通过线性扩张状态观测器估计并补偿系统模型中的非线性部分,消除参数摄动和外部扰动造成的不利影响,然后通过级联系统理论证明了闭环系统的输入到状态稳定性,最后通过数字仿真和加热机群实验结果验证了本文控制器的有效性.
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关键词
车式移动机器人
协同编队控制
器
线性扩张状态观测器
级联系统稳定性
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职称材料
基于模型预测的车辆协同编队控制
被引量:
2
5
作者
邹存名
单慧
李洪兴
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第7期1295-1301,共7页
针对考虑车载传感器故障的非线性车辆协同编队控制问题进行了研究。首先,建立考虑传感器故障的非线性车辆协同控制系统模型。其次,在该模型的基础上利用李雅普诺夫方法设计基于线性矩阵不等式(LMI)的模型预测控制器,优化车队的控制性能...
针对考虑车载传感器故障的非线性车辆协同编队控制问题进行了研究。首先,建立考虑传感器故障的非线性车辆协同控制系统模型。其次,在该模型的基础上利用李雅普诺夫方法设计基于线性矩阵不等式(LMI)的模型预测控制器,优化车队的控制性能指标,在保证车队渐进稳定和队列稳定的同时,进一步提高车队的控制性能。最后,通过以Arduino为控制单元搭建的实验车队验证了算法的有效性和实用性。
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关键词
车辆
协同编队控制
LMI
模型预测
控制
队列稳定性
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职称材料
基于迭代学习的多智能体系统协同编队控制
6
作者
顾立雯
王玉龙
马浪
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第11期2178-2184,共7页
针对离散形式的智能体动态模型,为减少外部环境干扰的影响,提出一种基于迭代学习的多智能体编队协同控制方法。首先,在考虑外部环境干扰的情况下,建立了多智能体协同编队控制系统离散时间模型,并在通信拓扑设计的基础上,将多智能体系统...
针对离散形式的智能体动态模型,为减少外部环境干扰的影响,提出一种基于迭代学习的多智能体编队协同控制方法。首先,在考虑外部环境干扰的情况下,建立了多智能体协同编队控制系统离散时间模型,并在通信拓扑设计的基础上,将多智能体系统协同编队控制问题转化成跟踪控制问题。其次,针对每个智能体设计了形式统一的基于迭代学习算法的编队控制协议,并利用范数理论证明了算法的收敛性。随着迭代次数的增加,该算法能够使离散多智能体系统的输出在有限时间内跟踪期望轨迹,从而使得多智能体系统整体实现期望的编队运动。最后,与传统无模型自适应控制方法进行比较,验证了该设计方法的有效性和优越性。
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关键词
多智能体系统
协同编队控制
迭代学习算法
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职称材料
多无人机协同编队控制的研究现状与发展前景
被引量:
7
7
作者
周绍磊
康宇航
+3 位作者
万兵
周超
尹高阳
孙聪
《飞航导弹》
北大核心
2016年第1期78-83,共6页
随着传感器技术、智能控制技术、信息融合技术以及无线通信技术的不断进步与发展,无人机技术越来越成熟,多个无人机依靠无线通信进行编队控制已不再困难。首先,从编队控制方法、编队形成与保持、编队避障与避碰、编队重构这几个方面出发...
随着传感器技术、智能控制技术、信息融合技术以及无线通信技术的不断进步与发展,无人机技术越来越成熟,多个无人机依靠无线通信进行编队控制已不再困难。首先,从编队控制方法、编队形成与保持、编队避障与避碰、编队重构这几个方面出发,介绍了国外多无人机协同编队控制的最新研究情况。然后,根据多无人机协同编队控制的特点以及现在与未来对其的各种需求,分析了队形设计、动态调整、网络通信等关键技术。最后,在国内外研究进展和关键技术分析的基础上,对多无人机协同编队控制的未来发展做了展望。
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关键词
协同编队控制
编队
形成
避障与避碰
编队
重构
无人机
原文传递
飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真
被引量:
6
8
作者
穆晓敏
吴森堂
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2010年第4期59-63,共5页
为了提高多枚飞航导弹自主编队低空突防综合作战效能,建立了由编队队形控制及编队离入队管理等模块组成的高动态自主编队协同控制系统,有效地解决高动态自主编队下导弹编队队形动态变化、编队管理复杂、编队导弹出现网络故障或机械故障...
为了提高多枚飞航导弹自主编队低空突防综合作战效能,建立了由编队队形控制及编队离入队管理等模块组成的高动态自主编队协同控制系统,有效地解决高动态自主编队下导弹编队队形动态变化、编队管理复杂、编队导弹出现网络故障或机械故障等问题。半物理仿真系统实验结果表明,飞航导弹高动态自主编队协同控制方法满足编队实时性、自主性和高动态性要求。
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关键词
高动态自主
编队
编队
协同
控制
编队
队形
控制
离入队管理
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职称材料
多四旋翼无人机鲁棒全局快速终端滑模编队容错控制
9
作者
王君
骆明敏
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2024年第3期68-75,88,共9页
针对多四旋翼无人机编队飞行时领导者受外界环境干扰、建模耦合因素及执行器故障影响的问题,设计了一种基于扩张状态观测器的鲁棒全局快速终端滑模容错控制方法。通过建立带外部环境干扰和执行器故障的四旋翼无人机模型,使用扩张状态观...
针对多四旋翼无人机编队飞行时领导者受外界环境干扰、建模耦合因素及执行器故障影响的问题,设计了一种基于扩张状态观测器的鲁棒全局快速终端滑模容错控制方法。通过建立带外部环境干扰和执行器故障的四旋翼无人机模型,使用扩张状态观测器来估计干扰、耦合因素和故障,利用鲁棒全局快速终端滑模容错控制器进行补偿控制。为了提高系统响应速度并减少抖振,在控制器设计中引入带有继电特性的连续函数。结合领导者-跟随者法和滑模控制理论设计编队协同控制器,确保无人机编队完成飞行任务。仿真结果表明该方法具有良好的容错性能。
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关键词
四旋翼无人机
执行器故障
扩张状态观测器
鲁棒全局快速终端滑模
控制
编队
协同
控制
原文传递
无人水下航行器控制技术研究
被引量:
4
10
作者
胡致远
王征
《舰船电子工程》
2021年第5期8-13,共6页
无人水下航行器(UUV)发展迅速,得到了各国的高度重视。近年来,关于单个UUV和UUV编队的控制技术研究发展迅速,成效显著。UUV控制技术作为核心技术之一,具有较高的学术研究意义。在分析研究国内外研究现状基础上,对相关控制技术进行分类...
无人水下航行器(UUV)发展迅速,得到了各国的高度重视。近年来,关于单个UUV和UUV编队的控制技术研究发展迅速,成效显著。UUV控制技术作为核心技术之一,具有较高的学术研究意义。在分析研究国内外研究现状基础上,对相关控制技术进行分类和对照比较,分析了现有的控制技术存在的优缺点。结合实际情况,提出了UUV控制技术的发展趋势。研究结果对于UUV的控制系统设计具有一定的借鉴和参考价值。
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关键词
无人水下航行器
控制
技术
运动
控制
路径规划
编队
协同
控制
深度学习
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职称材料
多四旋翼无人机编队自适应容错控制
11
作者
王君
李昂
《兰州理工大学学报》
CAS
2024年第4期69-76,共8页
针对四旋翼无人机在编队控制时受到执行器故障的影响,引起无人机之间跟踪误差的问题,而传统PID控制的固定参数无法适用于四旋翼无人机面临复杂的环境,因此设计了模糊自适应PID容错控制器以及多无人机的滑模协同控制器.首先,针对执行器...
针对四旋翼无人机在编队控制时受到执行器故障的影响,引起无人机之间跟踪误差的问题,而传统PID控制的固定参数无法适用于四旋翼无人机面临复杂的环境,因此设计了模糊自适应PID容错控制器以及多无人机的滑模协同控制器.首先,针对执行器故障无人机进行系统建模,给定领导无人机的参考轨迹,通过设计的模糊自适应PID控制器使得执行器故障的无人机跟踪给定轨迹.其次,基于滑模控制理论,设计编队协同控制器,控制Follower无人机与Leader无人机之间的距离误差趋近于零,实现期望的编队队形.最后,通过仿真实验对比结果表明,所设计方法超调量小,鲁棒性强,对四旋翼无人机有较好的控制效果.
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关键词
四旋翼无人机
执行器故障
模糊自适应PID
控制
编队
协同
控制
滑模
控制
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职称材料
通信随机时滞条件下基于分布式模型预测的AUV编队控制
被引量:
1
12
作者
徐博
王朝阳
+1 位作者
王潇雨
沈浩
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1363-1372,共10页
考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先,通过所设计的随机时滞通信同步策略,将异步状态信息转换为同步状态信息;然后,结合虚拟轨迹、状态预测、控制约束以及编队内AUV状态...
考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先,通过所设计的随机时滞通信同步策略,将异步状态信息转换为同步状态信息;然后,结合虚拟轨迹、状态预测、控制约束以及编队内AUV状态信息描述协同编队代价函数,将其引入局部滚动时域优化,实现编队控制目标,并利用李雅普诺夫理论验证编队控制器的稳定性;最后,将所提出方法与现有编队控制方法进行对比仿真,仿真结果验证了其有效性.
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关键词
AUV
编队
协同
控制
通信随机时滞
虚拟轨迹
分布式预测
控制
原文传递
多无人机协同控制的研究现状与主要挑战
被引量:
12
13
作者
周绍磊
康宇航
+1 位作者
秦亮
尹延涛
《飞航导弹》
北大核心
2015年第7期31-35,共5页
从协同任务分配、协同航迹规划、协同编队控制三方面,介绍了国外多无人机协同控制研究现状。根据未来战场环境态势与任务需求情况,分析了通信链路、时效性、计算复杂、环境复杂等多无人机协同控制所面临的挑战,并对多无人机协同控制未...
从协同任务分配、协同航迹规划、协同编队控制三方面,介绍了国外多无人机协同控制研究现状。根据未来战场环境态势与任务需求情况,分析了通信链路、时效性、计算复杂、环境复杂等多无人机协同控制所面临的挑战,并对多无人机协同控制未来发展趋势进行了分析。
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关键词
多无人机
协同
任务分配
协同
航迹规划
协同编队控制
原文传递
基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制
被引量:
24
14
作者
刘安东
秦冬冬
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021年第5期1273-1280,共8页
研究多移动机器人协同编队控制问题,提出一种基于虚拟结构的分布式预测控制算法.与现有编队控制方法相比,基于虚拟结构的方法可以使移动团队更加稳定地保持期望编队队形运动,通过将变换矩阵与虚拟结构相结合可以改善编队结构的灵活性,...
研究多移动机器人协同编队控制问题,提出一种基于虚拟结构的分布式预测控制算法.与现有编队控制方法相比,基于虚拟结构的方法可以使移动团队更加稳定地保持期望编队队形运动,通过将变换矩阵与虚拟结构相结合可以改善编队结构的灵活性,从而有效拓展该方法的应用范围.最后将所提出控制算法与现有编队控制方法进行对比仿真,结果验证了其有效性.
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关键词
多移动机器人
协同编队控制
虚拟结构法
分布式预测
控制
原文传递
题名
多无人艇固定时间自适应分布式协同编队控制
1
作者
王义轩
李擎
姚其家
马金戈
黄晨
机构
北京科技大学自动化学院
北京科技大学工业过程知识自动化教育部重点实验室
北京科技大学数理学院
出处
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第10期1880-1888,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(62273033,12302043)。
文摘
针对在实际海洋环境中由复杂恶劣海况导致的局部通讯条件下多无人艇协同编队控制问题,本文提出一种固定时间自适应分布式控制策略.首先,考虑只有部分跟随无人艇能够直接获取虚拟领航者的状态信息,为每艘跟随无人艇设计固定时间分布式观测器,在固定时间内实现对虚拟领航者位置和速度的估计.然后,在估计信息的基础上,采用反步法为每艘跟随无人艇设计固定时间自适应局部控制器,在固定时间内实现对由虚拟领航者产生的期望轨迹的跟踪.特别地,在局部控制器设计过程中,采用参数自适应机制对模型不确定和外界扰动进行补偿,在保证控制精度的同时避免抖振现象.同时,本文给出了所提出的固定时间观测器与局部控制器的稳定性分析,经数学证明,所提出的观测器和控制器能够保证每艘跟随无人艇均能够在固定时间内完成对虚拟领航者的位置和速度的估计并使位置和速度跟踪误差在固定时间内收敛至零的邻域内.最后,设计对比仿真,将本文所提控制策略和目前常用的PD控制器的控制性能进行对比,仿真结果表明所提出的控制策略在控制精度和收敛速度上具有更优越的表现.
关键词
多无人艇
协同编队控制
分布式
控制
固定时间
控制
自适应
控制
Keywords
multiple unmanned surface vessels
cooperative formation control
distributed control
fixed-time control
adaptive control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
含不确定参数的智能网联汽车协同编队控制
2
作者
时宏伟
滕婧婧
李凌云
郭胜辉
机构
苏州科技大学电子与信息工程学院
出处
《西安工程大学学报》
CAS
2024年第3期117-125,共9页
基金
国家自然科学基金(61703296)。
文摘
为应对智能网联汽车协同编队控制中因自身条件以及外部攻击干扰引起的参数不确定变化问题,在智能网联汽车编队运行环境下提出了一种基于观测器的一致性控制协议设计方法。首先,通过设计观测器实现对系统状态、可测噪声和外部扰动等的有效估计。其次,设计适用的分布式一致性控制协议,利用Lyapunov泛函得到系统稳定的充分条件。再次,将观测器的增益矩阵转化为线性矩阵不等式的问题进行求解,利用线性矩阵不等式方法,获得观测器增益矩阵的具体取值,实现对系统状态和参数的准确估计。最后,利用Matlab对系统进行仿真,给定智能网联汽车编队系统各项具体参数,模拟系统存在外部干扰的情况以及参数中含有不确定的情况。仿真表明:在一致性控制后系统内部输入经过15个时间步后得到收敛,对于系统状态和外部干扰,观测器在含有不确定参数的干扰下分别经过17个和20个时间步之后能够进行有效的估计,从理论和仿真2个方面验证了所设计方法的正确性与可行性。
关键词
不确定参数
智能网联汽车
协同编队控制
外部干扰
Keywords
uncertain parameter
intelligent connected vehicles
cooperative formation control
external disturbance
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制
3
作者
杨钟煜
余自权
程月华
徐贵力
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《海军航空大学学报》
2023年第6期497-502,518,共7页
基金
国家自然科学基金(62373188,62003162)
江苏省自然科学基金(BK20200416)
+1 种基金
中国高校产学研创新基金(2021ZYA02005)
航空科学基金(20220007052003)。
文摘
针对四旋翼无人机在编队飞行执行任务时可能遭遇障碍物问题,考虑多无人机避障及机间避撞的需求,提出1种基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制算法。首先,建立四旋翼无人机动力学模型,并建立虚拟控制量简化控制模型;其次,基于零空间方法进行避障与协同编队控制算法研究,将无人机任务执行分解为目标趋向任务、避障避撞任务和协同编队任务,并根据优先级进行任务融合得到期望速度;再次,基于PID方法设计控制律;最后,通过仿真验证所提控制算法的有效性。所提方法可保证四旋翼无人机在编队飞行中遭遇障碍物时的飞行安全。
关键词
四旋翼无人机
避障
协同编队控制
零空间方法
Keywords
quadrotor UAV
obstacle avoidance
cooperative formation control
null-space-based method
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
单路径导引的车式移动机器人协同编队控制
被引量:
5
4
作者
王常顺
王丹
彭周华
机构
大连海事大学船舶电气工程学院
山东交通学院信息科学与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1124-1132,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51979020,52071044,61803230)资助。
文摘
针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,其次在动力学层级设计了前向速度和姿态角控制律,通过线性扩张状态观测器估计并补偿系统模型中的非线性部分,消除参数摄动和外部扰动造成的不利影响,然后通过级联系统理论证明了闭环系统的输入到状态稳定性,最后通过数字仿真和加热机群实验结果验证了本文控制器的有效性.
关键词
车式移动机器人
协同编队控制
器
线性扩张状态观测器
级联系统稳定性
Keywords
car-like mobile robot
coordinated formation controller
linear extended state observer
cascade system stability
分类号
U418.32 [交通运输工程—道路与铁道工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模型预测的车辆协同编队控制
被引量:
2
5
作者
邹存名
单慧
李洪兴
机构
辽宁警察学院治安管理系
辽宁警察学院人事处
大连理工大学控制理论与控制工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第7期1295-1301,共7页
基金
辽宁省教育厅科学研究经费重点攻关项目(L2019001)
辽宁省教育厅科学研究经费基础研究项目(W2019002)
+1 种基金
辽宁省高等学校创新团队支持计划“智能道路交通控制与应急指挥”
辽宁省自然科学基金项目(2019-ZD-0349)。
文摘
针对考虑车载传感器故障的非线性车辆协同编队控制问题进行了研究。首先,建立考虑传感器故障的非线性车辆协同控制系统模型。其次,在该模型的基础上利用李雅普诺夫方法设计基于线性矩阵不等式(LMI)的模型预测控制器,优化车队的控制性能指标,在保证车队渐进稳定和队列稳定的同时,进一步提高车队的控制性能。最后,通过以Arduino为控制单元搭建的实验车队验证了算法的有效性和实用性。
关键词
车辆
协同编队控制
LMI
模型预测
控制
队列稳定性
Keywords
Vehicle cooperative formation control
linear matrix inequality(LMI)
model prediction control
string stability
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于迭代学习的多智能体系统协同编队控制
6
作者
顾立雯
王玉龙
马浪
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第11期2178-2184,共7页
基金
国家重点研发计划项目课题(2020YFB1708202)
科技部“新一代人工智能”重大项目课题(2018AAA0102804)
+3 种基金
国家自然科学基金项目(61873335,61833011)
上海市高等学校特聘教授(东方学者)项目
上海市自然科学基金项目(20ZR1420200)
国家111引智基地项目(D18003)。
文摘
针对离散形式的智能体动态模型,为减少外部环境干扰的影响,提出一种基于迭代学习的多智能体编队协同控制方法。首先,在考虑外部环境干扰的情况下,建立了多智能体协同编队控制系统离散时间模型,并在通信拓扑设计的基础上,将多智能体系统协同编队控制问题转化成跟踪控制问题。其次,针对每个智能体设计了形式统一的基于迭代学习算法的编队控制协议,并利用范数理论证明了算法的收敛性。随着迭代次数的增加,该算法能够使离散多智能体系统的输出在有限时间内跟踪期望轨迹,从而使得多智能体系统整体实现期望的编队运动。最后,与传统无模型自适应控制方法进行比较,验证了该设计方法的有效性和优越性。
关键词
多智能体系统
协同编队控制
迭代学习算法
Keywords
Multi-agent system
cooperative formation control
iterative learning algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多无人机协同编队控制的研究现状与发展前景
被引量:
7
7
作者
周绍磊
康宇航
万兵
周超
尹高阳
孙聪
机构
海军航空工程学院
出处
《飞航导弹》
北大核心
2016年第1期78-83,共6页
文摘
随着传感器技术、智能控制技术、信息融合技术以及无线通信技术的不断进步与发展,无人机技术越来越成熟,多个无人机依靠无线通信进行编队控制已不再困难。首先,从编队控制方法、编队形成与保持、编队避障与避碰、编队重构这几个方面出发,介绍了国外多无人机协同编队控制的最新研究情况。然后,根据多无人机协同编队控制的特点以及现在与未来对其的各种需求,分析了队形设计、动态调整、网络通信等关键技术。最后,在国内外研究进展和关键技术分析的基础上,对多无人机协同编队控制的未来发展做了展望。
关键词
协同编队控制
编队
形成
避障与避碰
编队
重构
无人机
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真
被引量:
6
8
作者
穆晓敏
吴森堂
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2010年第4期59-63,共5页
基金
"十一五"国防基础科研基金资助(A2120060668)
文摘
为了提高多枚飞航导弹自主编队低空突防综合作战效能,建立了由编队队形控制及编队离入队管理等模块组成的高动态自主编队协同控制系统,有效地解决高动态自主编队下导弹编队队形动态变化、编队管理复杂、编队导弹出现网络故障或机械故障等问题。半物理仿真系统实验结果表明,飞航导弹高动态自主编队协同控制方法满足编队实时性、自主性和高动态性要求。
关键词
高动态自主
编队
编队
协同
控制
编队
队形
控制
离入队管理
Keywords
high-dynamic autonomous formation
formation cooperative control
formation control
leave-join formation management
分类号
TJ761.5 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
多四旋翼无人机鲁棒全局快速终端滑模编队容错控制
9
作者
王君
骆明敏
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2024年第3期68-75,88,共9页
基金
国家自然科学基金资助(61463030)。
文摘
针对多四旋翼无人机编队飞行时领导者受外界环境干扰、建模耦合因素及执行器故障影响的问题,设计了一种基于扩张状态观测器的鲁棒全局快速终端滑模容错控制方法。通过建立带外部环境干扰和执行器故障的四旋翼无人机模型,使用扩张状态观测器来估计干扰、耦合因素和故障,利用鲁棒全局快速终端滑模容错控制器进行补偿控制。为了提高系统响应速度并减少抖振,在控制器设计中引入带有继电特性的连续函数。结合领导者-跟随者法和滑模控制理论设计编队协同控制器,确保无人机编队完成飞行任务。仿真结果表明该方法具有良好的容错性能。
关键词
四旋翼无人机
执行器故障
扩张状态观测器
鲁棒全局快速终端滑模
控制
编队
协同
控制
Keywords
quadrotor UAV
actuator failure
extended state observer
robust global fast terminal sliding mode control
formation cooperative control
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
无人水下航行器控制技术研究
被引量:
4
10
作者
胡致远
王征
机构
海军工程大学电气工程学院
出处
《舰船电子工程》
2021年第5期8-13,共6页
基金
国家自然科学基金项目(编号:51307178)资助。
文摘
无人水下航行器(UUV)发展迅速,得到了各国的高度重视。近年来,关于单个UUV和UUV编队的控制技术研究发展迅速,成效显著。UUV控制技术作为核心技术之一,具有较高的学术研究意义。在分析研究国内外研究现状基础上,对相关控制技术进行分类和对照比较,分析了现有的控制技术存在的优缺点。结合实际情况,提出了UUV控制技术的发展趋势。研究结果对于UUV的控制系统设计具有一定的借鉴和参考价值。
关键词
无人水下航行器
控制
技术
运动
控制
路径规划
编队
协同
控制
深度学习
Keywords
unmanned underwater vehicle(UUV)
control technology
motor control
path planning
formation cooperative control
deep learning
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
多四旋翼无人机编队自适应容错控制
11
作者
王君
李昂
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
出处
《兰州理工大学学报》
CAS
2024年第4期69-76,共8页
基金
国家自然科学基金(61463030)。
文摘
针对四旋翼无人机在编队控制时受到执行器故障的影响,引起无人机之间跟踪误差的问题,而传统PID控制的固定参数无法适用于四旋翼无人机面临复杂的环境,因此设计了模糊自适应PID容错控制器以及多无人机的滑模协同控制器.首先,针对执行器故障无人机进行系统建模,给定领导无人机的参考轨迹,通过设计的模糊自适应PID控制器使得执行器故障的无人机跟踪给定轨迹.其次,基于滑模控制理论,设计编队协同控制器,控制Follower无人机与Leader无人机之间的距离误差趋近于零,实现期望的编队队形.最后,通过仿真实验对比结果表明,所设计方法超调量小,鲁棒性强,对四旋翼无人机有较好的控制效果.
关键词
四旋翼无人机
执行器故障
模糊自适应PID
控制
编队
协同
控制
滑模
控制
Keywords
quadrotor UAV
actuator failure
fuzzy adaptive PID control
formation cooperative control
sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
通信随机时滞条件下基于分布式模型预测的AUV编队控制
被引量:
1
12
作者
徐博
王朝阳
王潇雨
沈浩
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
近地面探测技术重点实验室
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1363-1372,共10页
基金
国防科技创新特区项目(19-163-16-ZD-020-002-01)
国防科技卓越青年科学基金项目(2020-JCJQZQ-071)
+1 种基金
国防基础科研计划项目(JCKY2019604D003)
近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414211405)。
文摘
考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先,通过所设计的随机时滞通信同步策略,将异步状态信息转换为同步状态信息;然后,结合虚拟轨迹、状态预测、控制约束以及编队内AUV状态信息描述协同编队代价函数,将其引入局部滚动时域优化,实现编队控制目标,并利用李雅普诺夫理论验证编队控制器的稳定性;最后,将所提出方法与现有编队控制方法进行对比仿真,仿真结果验证了其有效性.
关键词
AUV
编队
协同
控制
通信随机时滞
虚拟轨迹
分布式预测
控制
Keywords
AUV
formation cooperative control
communication stochastic delay
virtual structure
distributed predictive control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
多无人机协同控制的研究现状与主要挑战
被引量:
12
13
作者
周绍磊
康宇航
秦亮
尹延涛
机构
海军航空工程学院
出处
《飞航导弹》
北大核心
2015年第7期31-35,共5页
文摘
从协同任务分配、协同航迹规划、协同编队控制三方面,介绍了国外多无人机协同控制研究现状。根据未来战场环境态势与任务需求情况,分析了通信链路、时效性、计算复杂、环境复杂等多无人机协同控制所面临的挑战,并对多无人机协同控制未来发展趋势进行了分析。
关键词
多无人机
协同
任务分配
协同
航迹规划
协同编队控制
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制
被引量:
24
14
作者
刘安东
秦冬冬
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021年第5期1273-1280,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61973275)
浙江省自然科学基金项目(LY17F030019)
浙江省科协育才工程项目(2018YCGC018)。
文摘
研究多移动机器人协同编队控制问题,提出一种基于虚拟结构的分布式预测控制算法.与现有编队控制方法相比,基于虚拟结构的方法可以使移动团队更加稳定地保持期望编队队形运动,通过将变换矩阵与虚拟结构相结合可以改善编队结构的灵活性,从而有效拓展该方法的应用范围.最后将所提出控制算法与现有编队控制方法进行对比仿真,结果验证了其有效性.
关键词
多移动机器人
协同编队控制
虚拟结构法
分布式预测
控制
Keywords
multi-robot systems
cooperative formation control
virtual structure method
distributed predictive control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多无人艇固定时间自适应分布式协同编队控制
王义轩
李擎
姚其家
马金戈
黄晨
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
含不确定参数的智能网联汽车协同编队控制
时宏伟
滕婧婧
李凌云
郭胜辉
《西安工程大学学报》
CAS
2024
0
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职称材料
3
基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制
杨钟煜
余自权
程月华
徐贵力
《海军航空大学学报》
2023
0
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职称材料
4
单路径导引的车式移动机器人协同编队控制
王常顺
王丹
彭周华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
5
基于模型预测的车辆协同编队控制
邹存名
单慧
李洪兴
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
6
基于迭代学习的多智能体系统协同编队控制
顾立雯
王玉龙
马浪
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021
0
下载PDF
职称材料
7
多无人机协同编队控制的研究现状与发展前景
周绍磊
康宇航
万兵
周超
尹高阳
孙聪
《飞航导弹》
北大核心
2016
7
原文传递
8
飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真
穆晓敏
吴森堂
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2010
6
下载PDF
职称材料
9
多四旋翼无人机鲁棒全局快速终端滑模编队容错控制
王君
骆明敏
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
10
无人水下航行器控制技术研究
胡致远
王征
《舰船电子工程》
2021
4
下载PDF
职称材料
11
多四旋翼无人机编队自适应容错控制
王君
李昂
《兰州理工大学学报》
CAS
2024
下载PDF
职称材料
12
通信随机时滞条件下基于分布式模型预测的AUV编队控制
徐博
王朝阳
王潇雨
沈浩
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
13
多无人机协同控制的研究现状与主要挑战
周绍磊
康宇航
秦亮
尹延涛
《飞航导弹》
北大核心
2015
12
原文传递
14
基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制
刘安东
秦冬冬
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021
24
原文传递
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