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单路径导引的车式移动机器人协同编队控制
被引量:
5
1
作者
王常顺
王丹
彭周华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1124-1132,共9页
针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,...
针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,其次在动力学层级设计了前向速度和姿态角控制律,通过线性扩张状态观测器估计并补偿系统模型中的非线性部分,消除参数摄动和外部扰动造成的不利影响,然后通过级联系统理论证明了闭环系统的输入到状态稳定性,最后通过数字仿真和加热机群实验结果验证了本文控制器的有效性.
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关键词
车式移动机器人
协同编队控制器
线性扩张状态观测器
级联系统稳定性
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职称材料
题名
单路径导引的车式移动机器人协同编队控制
被引量:
5
1
作者
王常顺
王丹
彭周华
机构
大连海事大学船舶电气工程学院
山东交通学院信息科学与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1124-1132,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51979020,52071044,61803230)资助。
文摘
针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,其次在动力学层级设计了前向速度和姿态角控制律,通过线性扩张状态观测器估计并补偿系统模型中的非线性部分,消除参数摄动和外部扰动造成的不利影响,然后通过级联系统理论证明了闭环系统的输入到状态稳定性,最后通过数字仿真和加热机群实验结果验证了本文控制器的有效性.
关键词
车式移动机器人
协同编队控制器
线性扩张状态观测器
级联系统稳定性
Keywords
car-like mobile robot
coordinated formation controller
linear extended state observer
cascade system stability
分类号
U418.32 [交通运输工程—道路与铁道工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
单路径导引的车式移动机器人协同编队控制
王常顺
王丹
彭周华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
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