不同位移和速度拓扑的多智能体系统协同精确一致性

面向不同状态通信图的领导者–跟随者非线性多智能体精确一致性问题,提出了一种协同迭代学习协议,推得了该智能体在有限区间上精确一致性的充分条件。进一步将该方法推广至多智能体期望编队控制问题,给出了该智能体系统在有限时间上达到精确编队控制协议和条件,新协议可以减少通信代价。通过仿真验证新的学习协议的有效性。在速度拓扑连通而位移拓扑无需连通条件下,得到该智能体的精确一致性和形成期望的编队队形,放松了通信条件,该结果为无人系统编队等问题提供新的途径。