基于面向对象Petri网的无人机协同追踪系统建模

从离散事件系统角度出发,基于动态角色配置的思想,提出了协同追踪过程中无人机在搜索、协助者、领导者和空闲四个角色之间切换,动态构建团队追踪地面移动目标的协同追踪策略,采用面向对象Petri网对无人机、移动目标以及协同追踪策略组成的协同追踪系统进行建模研究。利用改进的人工势场法作为无人机的追踪算法,设计了一种协同追踪的情景对协同追踪系统进行了仿真,仿真结果表明了系统建模的可行性。

浅谈如何完善基于单应性约束协同追踪

随着人们维护社会治安和公共安全的意识逐渐增强，各类公共设施中的视频监控系统也渐趋普及。随着计算机视觉的发展，多摄像机视角下的目标跟踪逐渐受到重视。在多相机跟踪中，需要在不同相机视角之间确立对应关系。本文采用单应性矩阵获取目标在地平面的投影，并将多相机视角的投影信息融合以获取目标足部区域的定位。

基于网络流水印的跨域安全协同追踪框架设计

对入侵追踪现状和常用入侵追踪技术进行分析,并针对现有入侵追踪技术无法实现自治域间高效协同入侵追踪的问题,提出跨域协同入侵追踪框架的设计规范,研究高效、安全的跨域协同入侵追踪框架,在保证自治域相对独立的操作边界、防止域内敏感信息泄漏的同时,实现高效安全的跨域协同入侵追踪。

切换式多无人机协同目标追踪策略

针对现有的追踪策略在保持网络拓扑连通性和捕获目标成功率方面的不足,提出一种切换式目标追踪策略(STS)。考虑实际中只有部分无人机节点可以探测到目标的情况,通过卡尔曼一致性滤波获得对目标的最优估计;根据无人机与目标之间的距离变化,设置不同的运动方程;通过Lyapunov方法进行理论分析。仿真实验表明,该策略在目标运动轨迹单一的情况下,成功率达到98%,在考虑目标存在逃逸行为的情况下,成功率为95%,且追踪过程中始终保持网络的连通性和避免无人机之间发生碰撞。

一种基于协同机制的攻击源追踪方法

为了在分布式网络追踪系统中协调监控代理,及时共享多点采集的追踪数据合作定位网络攻击源,提出一种基于协同机制的攻击源追踪方法。该方法设计了自适应协同聚生追踪协议,通过在各监控代理间交互查询消息来实现监控代理间的协同追踪和攻击路径重构。实验分析表明,该方法提高了追踪信息的有效聚生和攻击源定位的准确性。

改进APF与Bezier相结合的多无人机协同避碰航路规划

针对多无人机协同避碰航路规划问题,提出了一种增加无人机自身斥力场的改进人工势场法(APF)与Bezier曲线相结合的方法。首先,在给出了对无人机产生虚拟影响的一般人工势场后,为了防止多无人机之间的碰撞,定义了无人机自身产生的斥力势场,由于该斥力势场产生的斥力函数具有分段连续的特点,使无人机在防止机间碰撞时能有效规避频繁大转角和急促转弯现象的发生;其次,针对APF易陷入局部最优问题,设计了一种基于虚拟障碍物的逃离局部最优方法;最后,提出分段Bezier曲线平滑算法对无人机的飞行轨迹进行在线实时平滑优化,在两个分段Bezier曲线连接处保证了曲线的光滑性,消除了航路规划中的路径振荡现象。仿真结果表明了所提方法的有效性。

一种公平有效的假名管理模型

匿名是实现隐私保护的有效方法。由于恶意用户的存在,一些应用需要匿名追踪。针对当前可追踪匿名方案存在的两个问题:管理员的权利过大,ID和秘密关联的追踪机制产生的存储和搜索开销随着用户数量的增加而增加,提出了一种公平有效的假名管理模型。模型由假名证书发行、应用和协同追踪组成;采用新的部分盲签名协议确保CA参与假名证书发行,但无权追踪;采用秘密共享机制确保追踪机构必须协同才可揭露假名。由于实现了发行和追踪的分离且追踪机构无需存储、搜索ID与秘密的关联,因此所提模型有效地解决了上述问题。分析表明,模型具有匿名性、可追踪性、不可伪造性、健壮性、公平性,可应用于有匿名追踪需求的Internet安全通信,且能够与传统的PKI应用较好地衔接。

Cooperative output tracking of multi-agent systems under finite time

The cooperative output tracking problem of multi-agent systems in finite time is considered.In order to enable the agents to quickly track and converge to external system within a finite time,a novel distributed output feedback control strategy based on the finite-time state observer is designed.This distributed finite-time observer can not only solve cooperative output tracking problems when the agents can not get external system signal,but also make the systems have a faster convergence and a good robustness.The stability of the system in finite time is proved based on Lyapunov function.Numerical simulations results have been provided to demonstrate the effectiveness of the proposed protocol.