双履带起重机自动协调吊装人机系统设计与实现

双履带起重机协调吊装在超大型重物及特殊物品吊装中越来越重要。双机协调吊装是一个复杂的过程,需要两台起重机之间的精密配合。设计了一种基于CAN总线通信的协调吊装辅助系统,可以实时监测并显示吊物姿态信息和两台起重机的当前运动信息,并根据吊物姿态信息逆向求解得出两台起重机的期望动作量,为精密协调吊装提供操作指导,并为进一步实现双机协调吊装自动控制打下基础。