船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型 ,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系 。

柔性机器人协调操作系统的动力特性分析

进行了柔性协调操作机器人的动力特性分析 ,给出了协调操作柔性机器人各杆的动应力的计算方法 ,分析了其与机构构件动应力计算方法的不同 ,并对两 3R柔性机器人协调操作一刚性负载系统进行数值仿真 ,计算了各杆始端、中点和末端的动应力以及每杆最大瞬时动应力和末端位置、转角误差 ,分析了所得结果。

基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析

目前,对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了—定的研究成果,但是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型,很难将这种模型应用到实际的控制中,本文利用假设模态法和Lagrange方程,建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程,并给出平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例,从而验证本方法的可行性和正确性。