双向互动省地协调电压控制系统中的协调约束生成技术

双向互动省地协调电压控制模式符合智能电网的要求,具有广阔的应用前景。在该控制模式中,省、地两侧需要将各自的运行信息浓缩为协调约束(包括能力约束和期望约束)并提交给协调层供其决策。文中基于在线自适应分区结果,构造生成省调侧协调约束的优化模型;基于拓扑分区结果,构造生成地调侧协调约束的优化模型。省、地两侧通过实时求解上述优化模型得到各自的协调约束。基于全局潮流算法实现了省、地间电网的联合仿真协调控制系统,并给出仿真结果。文中方法已成功应用于江苏电网省地协调无功电压控制系统。仿真算例及现场运行结果均证明了该方法的有效性。

基于协调约束的混合电力市场阻塞调度

混合电力市场中联营体与双边合同两类交易之间的调度会互相影响,为了更好地协调调度这两类电力交易,引入一个协调调度约束,提出了一个新的混合市场阻塞协调调度数学模型,该协调约束能够直观地处理系统中两类交易的优先性.此外,模型允许在联营体市场中对被削减的合同出力进行再调度,有利于降低联营体市场的购电成本.算例分析验证了所提出的模型的有效性.

探析基于协调约束的混合电力市场阻塞调度

在混合电力市场中,主要有两类交易,联营体市场和双边合同市场。协调调度约束的引入,可以有效的降低这两者之间的相互影响,起到较好的协调作用。本文主要针对这种情况,提出了一个新的混合混合电力市场阻塞调度模型,不仅可以很好对这两种交易的优先性进行处理,还能有效的降低成本,具有较强的可操作性。

我国商业银行内控制度的外部协调与约束

建立健全商业银行内控制度,需要商业银行自身的管理、控制与相关外部规则、制度、监管机制的协调,并受其约束。商业银行内控制度的外部协调和约束关系主要包括与国际规则特别是巴塞尔《核心原则》、中央银行等监管当局、存款保险制度、银行同业自律及会计、审计、评信评估等社会监督机制的协调与约束。

铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真

以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划。结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线。由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、平滑,有利于实现对机器人的精准控制。利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性。

基于改进遗传算法的多级关联资源协调调度技术

在实际生产调度中,存在一类人员、设备、夹具、刀具等多级资源共同参与调度的情况.与传统的机加调度不同,此类调度问题增加了人员、卡具、刀具的约束.文中提出了基于改进遗传算法的多级关联资源协调调度技术以解决此类问题.本技术主要包含应用遗传算法在满足匹配关系的多级资源之间进行动态组合,通过适应度计算保留质量好的多级资源组合及面向资源协调的多级资源工序调度时间处理,根据选定工序所需资源占用情况,寻找最早的工序插入的时间区域,并结合工程实例分析验证了该技术的有效性.

自动电压控制中厂站时序协调控制方法的研究

在已有的自动电压控制中电厂和变电站时间序列协调控制技术基础上,提出了厂站时序协调电压控制的新方法。该方法包括在AVC中自动生成厂站协调组以适应电网结构和运行方式的变化,以及一种新的厂站协调约束限值实时更新方法。文中方法可以适应变电站在各负荷时段、各种无功运行方式下的厂站协调控制要求,能有效处理自动电压控制中厂站协调约束限值的实时更新问题,避免电厂与变电站之间控制方向上的冲突,减少无功的不合理流动,提高电网的电压稳定性。

六自由度机械臂轨迹规划与协调仿真研究

先用D-H法建立了基于MATLAB的六自由度机械臂仿真模型,在关节空间分别采用三次多项式、五次多项式插值进行轨迹规划理论分析,然后调用MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行了轨迹规划仿真。从仿真结果可知,五次多项式插值能得到关节空间各关节平滑的轨迹曲线,能够很好的解决机械臂角加速度突变的问题。介绍了双机械臂协调运动学,通过对机械臂紧协调运动学约束关系的分析,并使用MATLAB机器人工具箱对机械臂主/从紧协调搬运进行仿真实验,验证了主/从机械臂紧协调运动学约束关系的正确性。

拟线性粘弹性方程的非协调有限元分析

讨论了一类拟线性粘弹性方程在半离散和全离散格式下的带约束的旋转Q1非协调有限元逼近.通过运用该元的相容误差可达到O(h2)阶分别导出了L2模和H1模意义下的最优收敛阶和超逼近性.对于提出的全离散逼近格式,得到了最优误差估计.

计及多约束的多分布式电源接入配电网最大承载力分段算法

分布式电源(DG)大量并网给电能质量带来风险,评估DG接入配电网的最大承载力对DG规划具有指导意义。建立了多DG接入配电网承载力评估的优化模型:目标为DG并网容量最大,约束涉及电压偏移、电压波动、短路电流和继电保护的相关技术标准。针对该模型,提出了基于约束指标相对于DG容量灵敏度的单约束和多约束协调分段计算方法。基于不同的DG初始值,分段计算可分别采用倒推和顺推2种计算流程进行。最后计算分析了辐射型配电网在多约束多个不同类型DG情况下的系统最大承载力,表明了所提方法在计算精度和效率方面的优越性。

逆向工程中基于几何约束的汽车零部件模型重建

结合汽车变速箱、发动机零部件的精密测量和数字建模,考虑零部件实物模型中的隐含约束关系,提出了基于几何约束的模型重建和优化求解方法。该方法把约束按照优先等级顺序添加到约束图中,应用自由度分析法建立协调的约束系统,把复杂约束问题分解为约束子问题进行求解。将该方法应用于变速箱零部件模型重建中,所得到的几何模型较好地反映了原始设计意图,满足产品装配精度要求。

基于DMPs的双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化

针对双机器人协作系统执行具有强协调约束关系的仿人任务时,存在轨迹学习复杂、协调约束分析欠缺的问题,提出了基于动态运动基元(DMPs)的双机器人协同搬运轨迹学习及泛化方法。首先,从双机器人协同搬运任务出发,分析了双机器人协调约束关系,建立了双机器人运动约束模型。然后,将机器人运动轨迹解耦为位置轨迹和姿态轨迹,采用四元数实现姿态轨迹的无奇异描述,分别建立位置轨迹和姿态轨迹的动态运动基元模型,结合双机器人运动约束模型与动态运动基元模型,兼顾各自的任务要求和相对位姿约束,进而获得双机器人的运动轨迹。接着,开展了双机器人协同搬运轨迹的仿真与实验,结果表明:采用双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化方法,当改变起、终点状态时,双机器人定姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.0292mm和0.1127mm,变姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.0323mm和0.1131mm,终点的四元数姿态偏差为0.0014、0.0027、0.0018、0.0030,表明该协同搬运轨迹的学习与泛化方法具有较高的运动控制精度,即使起、终点任务参数改变,泛化轨迹仍可保证目标的可达性,验证了提出的双机器人协调运动轨迹控制方法的合理性和有效性。该方法可学习人体搬运过程并能够准确泛化出新的运动轨迹,实现了双机器人的协调运动,具有重要的工程应用价值。

我国先进控制技术应用中的问题与对策

先进控制系统效益明显,在国内的石化企业得到了广泛的应用。但国内企业先进控制建设和应用情况与国外始终存在差距。探讨了我国在先进控制技术应用中存在的问题,并提出解决问题的对策。

基于量子粒子群算法的门式刚架结构抗风优化

为弥补目前结构抗风优化仅针对高层建筑的不足,采用量子粒子群算法对一大跨屋盖结构进行了抗风优化.基于风洞试验数据库获得等效静力风荷载,并根据型钢表组成离散变量搜索空间.通过约束违反协调系数,构造了一种新的适应值模型,进一步建立了粒子越界处理方法,以保证优化的可行性和收敛性.通过10次运行计算以确定门式刚架的最优设计,并在全风向角下对优化结果进行校核.研究结果表明,目标函数随迭代单调递减收敛,总质量标准差仅为其平均值的4%,平均迭代24次,说明量子粒子群算法用于门式刚架抗风优化具有较好的健壮性和计算效率.

带约束非协调旋转Q_1元在Stokes和平面弹性问题的应用

本文从带约束非协调旋转Q_1元(即CNR元)出发,构造了求解Stokes问题的CNR/分片常数元(即CNR-Q0元),并分析了其稳定性与收敛性。同时应用CNR元求解几乎不可压平面弹性问题,在能量范数与L^2范数意义下得到了与Lame数λ无关的最优误差估计。

FUZZY COORDINATION AND FORCE/POSITION CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATOR

It is crucial for implementing force/position control of robotic manipulator under the constraint of unknown environment to determine the force control and the position control directions. This paper presents an on line algorithm to real timely estimate the tangent and the normal vectors of the constraint surface based on the measured contact force under the consideration of frictional force. A fuzzy synthesis policy is proposed to coordinate the conflict between the compliant force control and the stiff position control. An experimental study on an AdeptThree, a SCARA type robotic manipulator, is conducted. The experimental results show that the policy presented in the paper is effective.

《商业银行内控制度》专题教学研究

通过对金融 (银行 )危机成因个例考察分析 ,提示出银行制度的缺陷。其中商业银行内部控制制度的改革与完善 ,是整个银行制度建设的基础。笔者从定性和一定意义的定量指标方面对此进行了建设性的理论教学与研究。

工程建设监理浅议

阐述实行工程建设监理制的重要性和必要性,分析当前建设监理工作的现状,提出建设监理工作应尽快向工程前期,特别是建设前期阶段和设计阶段延伸。

Reissner-Mindlin板问题带约束非协调旋转Q_1有限元方法

本文利用带约束非协调旋转Q_1元逼近Reissner-Mindlin板问题中旋度的两个分量.并分别选择Wilson元、双线性元和带约束非协调旋转Q_1元逼近挠度,相应地选取不连续的矢量值分片线性函数空间、最低阶旋转Raviart-Thomas元空间和矢量值分片常数函数空间为离散的剪应力空间,在矩形网格上构造了三个板元.通过证明一个离散的Korn不等式,并借助MITC4元的解构造了旋度、挠度和剪应力一个具有某种特殊且关键的可交换性的插值.再利用Helmholtz分解分析相容性误差.我们证明了这三个矩形元在能量范数意义下与板厚无关的一致最优收敛性.数值算例验证了我们的理论结果.

一种基于博弈论的交通系统最优调度策略学习方法

交通网中,最大化车流量和最小化平均等待时间是每一个路口调度的目标.交通调度中,各路口与其它路口发生博弈关系.博弈过程中,相邻路口之间为使其自身利益最大化而存在一种策略间相互协调的约束.针对复杂的交通调度控制问题,基于多智能体多阶段博弈论对交通系统进行建模.考虑动态博弈交通环境的实际特征,进一步基于博弈的增强学习算法,提出一种以惩机制为约束条件的交通系统博弈策略的学习方法,最终使参与交通博弈的多个路口达到Nash均衡,从而得到交通系统的最优配时调度策略组合.实验验证了所提出方法的可行性和有效性.