有向图中网络Euler-Lagrange系统的自适应协调跟踪

基于一致性理论,在有向图中研究网络Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制.所有跟随智能体的动力学模型均为Euler-Lagrange方程.在仅有部分跟随智能体能获取领航智能体信息的情形下,同时考虑系统模型的参数不确定性,设计分布式自适应控制律实现所有跟随智能体对领航智能体的跟踪.针对领航智能体的运动状态,考虑以下两种情形:1)领航智能体为固定点;2)领航智能体为动态点.对第一种情形,设计的控制律使得所有跟随智能体渐近交会于固定点;对第二种情形,首先对每个跟随智能体设计分布式连续估计器,然后提出了分布式自适应控制律.当每个跟随智能体均能获取领航智能体的加速度信息时,设计的控制律能实现对领航智能体的渐近跟踪,当跟随智能体不能获取领航智能体的加速度信息时,跟踪误差是有界的.最后通过仿真分析验证设计的控制算法是合理有效的.

分布式多电机驱动机械手系统的协调跟踪

针对有向图网络中多电机驱动机械手的协调跟踪问题,综合考虑机械手动力模型的电机动态特性和非匹配参数不确定性,提出了一种分布式自适应控制算法。该算法在仅有部分跟随机械手能够获取虚拟领航机械手信息的情形下,首先,对每个跟随机械手设计分布式估计器,然后,采用反演技术和自适应控制策略设计分布式自适应控制算法,使所有跟随机械手对虚拟领航机械手的跟踪误差指数收敛到零的小邻域内,且避免了对关节角加速度的测量。最后,仿真验证了所提出的控制算法的有效性。

考虑时延的多Euler-Lagrange系统自适应神经网络协调跟踪控制

考虑存在通讯时延,在有向通讯拓扑结构下研究多Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制问题。仅有部分跟随者可以获得静态领航者信息。对每一个跟随者设计了一种分布式观测器,以获得领航者的状态量。针对系统模型具有非线性不确定性和外部扰动情况,基于神经网络方法提出了两种分布式自适应协调控制律,分别使每一个跟随者对领航者的跟踪误差最终有界和渐近收敛到零。运用Lyapunov稳定性理论对两种控制律的稳定性进行了证明。数值仿真验证了本文提出的控制律的有效性。

摄像机控制下的双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划

提出了一种摄像机控制下的复杂边缘跟踪方法 ,该方法利用摄像机拍摄的二维图像去跟踪复杂边缘 ,避免了求解复杂边缘的空间表示。和插值方法相比较精度高 。

机器人回转体加工中的转台协调跟踪研究与实验

与数控加工不同,机器人可以通过扩展外部轴实现大尺寸、复杂产品的加工。研究转台协调跟踪机器人运动的方法,实现机器人对回转体的加工。首先,利用PowerMill软件产生加工刀轨迹,并对产生的刀轨迹进行线性插补。将插补后的空间点坐标进行后置处理并赋值给机器人,产生机器人的运动轨迹,而插补后的转角赋值给转台。然后,利用卡尔曼滤波器预测机器人相邻轨迹点的运动时间,并将该时间赋值给转台,实现转台协调跟踪机器人的运动。最后,依据相邻轨迹点的弦高,对轨迹点进行弦高插补,进一步提高转台的跟踪精度。实验结果表明,采用线性插补后,其转台平均转角误差在-0.121°~0.086°。弦高插补后,其径向轨迹误差由1 mm减少到0.1 mm。

基于聚合跟踪误差的多USV自适应连续协调控制

针对仅邻近多无人水面船(Unmanned Surface Vessel, USV)在无向连通通信拓扑结构下,USV协调轨迹跟踪控制问题,提出一种基于领航者跟随协调策略的分布式自适应连续跟踪控制算法。通过引入虚拟领航者,假设其已知期望轨迹和期望速度,利用跟随者的队形位置跟踪误差和速度跟踪误差构造聚合跟踪误差。进而基于协调跟踪控制系统的聚合跟踪误差系统模型,使用自适应项补偿外界环境的干扰,结合边界层理论提出分布式自适应连续协调跟踪控制算法以提高系统的鲁棒性。通过Lyapunov稳定性理论证明了聚合跟踪误差的收敛性,所有USV的位置跟踪误差和速度跟踪误差有界并趋于一致,仿真验证了该算法的有效性。

有向网络下非线性多智能体系统的协调跟踪

基于一致性理论,在在有向拓扑结构下研究非线性多智能体系统的协调跟踪控制问题.考虑智能体动力学模型为一般且仅满足Lipschitz条件的非线性系统,在仅有部分跟随智能体能获取领航智能体信息的情形下,当领航智能体与跟随智能体之间的拓扑结构具有有向生成树,即存在领航智能体到所有跟随智能体的有向路径时,所设计的分布式控制律可实现所有跟随智能体对领航智能体的跟踪,并指出该拓扑结构是系统实现跟踪的一个必要条件.最后,仿真实验验证了所设计控制算法的有效性.

具有有界输入领航者的二阶非线性多智能体系统的协调跟踪

针对领航者的控制输入为非零但有界的情形,研究了具有本质非线性动态的二阶多智能体系统的协调跟踪问题.利用邻居智能体之间的相对状态信息,分别提出了具有静态和自适应控制增益的两种控制协议.针对静态控制协议情形,基于李雅普诺夫稳定性理论得到了多智能体系统的状态全局指数达到一致时控制增益所需满足的条件.此外,在自适应控制协议作用下,证明了多智能体系统不需要借助任何全局信息就可以实现协调跟踪.最后,仿真实例验证了所得理论结果的正确性.

多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计

针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.

离散时间多智能体系统的协调最优预见跟踪

在互联拓扑包含一棵有向生成树的条件下,研究了离散时间多智能体系统的协调最优预见跟踪问题.首先利用状态增广技术把协调跟踪问题转化为一个增广系统的全局最优调节问题.然后应用离散时间线性二次型调节理论的相关结果给出了使增广系统的闭环系统渐近稳定的控制器,并由此得到原系统实现跟踪一致性的全局最优预见控制器.仿真结果不仅验证了所设计控制器的有效性,并且表明适当增加预见步长对保证准确跟踪领导者的输出是至关重要的.

基于56F803型DSP的大功率超声波电源的研究

针对大功率超声波电源高精度、高功率输出的特点,对超声波电源控制策略进行了改进。提出一种基于56F803型DSP的频率跟踪与功率调节相结合的周期分段移相控制策略,研究了基于此控制方法的超声波电源。

代建项目实现合同目标的链式管理

本文通过对代建项目合同目标的特殊性及管理层次和控制要素的分析，注重对合同界面控制节点上的合同目标设置，将相关合同主体在实施过程中形成链式合同管理，有效调动落实合同目标的配套资源，并采取合同目标的后评价手段以达到合同管理可持续性改进的目的。