双机器人协调镜像对称运动的路径规划

根据目前在工业生产中比较常见的双机器人对称位置焊接和对称位置喷涂作业,提出了双机器人协调镜像运动的协调轨迹规划方法:首先对双机器人协调镜像运动进行坐标系建立和运动学分析,然后根据已知的主机器人路径获得从机器人协调镜像运动路径的生成方法,给出从机器人协调镜像运动轨迹生成的流程图。通过一个双机器人协调镜像圆弧运动实验,验证了上述方法的有效性。从机器人工具末端实际的笛卡尔空间协调镜像圆弧运动位置误差满足精度要求。