基于改进单元分解法的全覆盖路径规划

传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时,若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物,则所得的单元数量较多,这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先,将栅格地图分解为若干个路径片段,每个路径片段由位于同一行且左右相邻的栅格组成;然后,合并这些路径片段以生成单元;再基于贪心算法和拓扑地图三次求解单元间的遍历顺序,合并减少了单元数量,并对局部路径进行了优化,最终完成遍历路径的规划。仿真结果验证了所提算法的有效性,且规划的路径具有更少的冗余和转向次数。

在未知环境下完全遍历算法——等单元分解法

本文提出移动机器人的一种新的遍历算法:等单元分解算法,该算法适应于复杂的未知环境。首先,对环境栅格建模,每个栅格中心即为代表该栅格的特征点(基点);并对环境矩形建模。接着建立一条能遍历所有基点的路径,每搜索到某一基点就遍历对应的矩形区域,最终完成环境遍历。最后,通过仿真证明该算法的有效性。

一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法

本文提出一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法。首先,在栅格地图的空闲区域以固定间隔生成平行的路线,然后根据相邻路线的端点是否属于同一障碍物区域,将地图空闲区域划分成若干子区域,在子区域内机器人沿着已生成的平行路线往复运动,子区域之间根据最短距离原则进行遍历。本文方法简单实用,对障碍物形状无限制,可应用于高分辨率栅格地图,即不必以机器人宽度作为栅格宽度,因此可以有效提高覆盖率,仿真实验验证了方法的有效性。

基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划

针对移动机器人遍历路径规划问题,利用boustrophedon单元分解法建立环境模型,将环境地图分割成若干子区域,每个子区域设一个基点,子区域与基点一一对应。提出了一种领域法,通过搜索基点,即可找到该子区域以及确定该子区域是否被遍历到。首先进行第一层遍历路径规划,遍历完成后,搜索地图模型基点,确定是否存在未遍历到的基点,该基点即代表其子区域。寻找到后进行第二层局部区域遍历。

考虑子单元数量与起始位置的全覆盖路径规划

移动机器人的覆盖作业任务正朝着大面积和智能化方向发展,对全覆盖路径规划的覆盖效率与环境适应性提出迫切需求。为解决传统的牛耕单元分解法在复杂地图中适应性不足的问题,并提高覆盖效率,给出一种全覆盖路径规划方法。首先,在牛耕单元分解法的基础上,提出面积降序遍历与单调多边形判断的策略对子单元进行合并,减少约一半的子单元数量。最后,通过建立子单元起始位置与终止位置的映射关系,采用遗传算法优化子单元起始位置的选择和全局访问顺序。研究结果表明:1)文中算法在处理长宽为1300像素的地图时,能够在10 s内得到计算结果,并且相较于牛耕法、神经网络法和等高线法,计算时间随地图面积的增长率更小;2)相较于牛耕法、等高线法、神经网络法和能量最优法,文中算法的机器人总作业时间减少5.4%~47.0%,无效作业时间减少5.8%~29.2%;3)文中算法在1800张测试地图的平均覆盖率达到99.91%;4)统计检验进一步验证文中算法具有显著覆盖效率优势。

移动机器人分层路径规划方法研究

移动机器人研究的一个重要领域是全局路径规划 ,为此给出一种路径规划方法 :分层单元分解法 .该方法将机器人的工作空间分层分解 ,并在每一层搜索路径 ;最终得到一条与障碍物无碰的全局路径 .详细介绍了算法的实现 ,并进行了仿真实验 .仿真结果证明了该算法能有效地节省内存空间 ,在大的工作环境下具有很强的实用性 .

移动机器人路径规划技术的研究现状与发展趋势

路径规划技术是移动机器人技术研究中的一个重要领域。介绍了移动机器人路径规划技术的分类，综述了基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划的发展现状，指出了各种方法的优点与不足；同时分别探讨了反应式规划和慎思规划、全局规划和局部规划、传统方法和新的智能方法之间的结合状况，总结了有关路径规划技术的一些新的发展趋势。

矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划

矿区废弃地为室外大型非结构化环境,包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素,给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难.本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划.首先,针对矿区废弃地已知环境,采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解,将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域;然后,根据子区域的邻接关系构建无向图,采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序;最后,采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移.仿真结果表明,生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效,所得的方法能够处理复杂的非结构化环境,完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划.

让IF函数嵌套不受限制

大家知道在Excel中IF函数嵌套不能超过7层．这给函数的运用带来了一定的限制，那么有没有办法让嵌套函数不再受此束缚?答案是肯定的。说到这．有的人会考虑用VBA，如果你不想或不会使用VBA，怎么空白，其他，则为-1。