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加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
被引量:
1
1
作者
黄玉芳
赵京
缪萍
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期426-429,共4页
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中.理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平...
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中.理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法.
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关键词
容错算法
梯度投影法
加权最小范数法
单冗余度
机器人
容错轨迹规划
关节速度
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职称材料
基于四元数估计角速率的陀螺故障定位
被引量:
16
2
作者
邢琰
魏春岭
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期410-413,417,共5页
当卫星速率积分陀螺的配置冗余度不满足一致性检验条件时 ,不能单纯利用硬件冗余实现陀螺的故障定位。鉴于角度和角速度敏感器的输出通过卫星运动学相关 ,本文利用姿态测量敏感器的输出来诊断陀螺故障。首先根据姿态测量敏感器的输出得...
当卫星速率积分陀螺的配置冗余度不满足一致性检验条件时 ,不能单纯利用硬件冗余实现陀螺的故障定位。鉴于角度和角速度敏感器的输出通过卫星运动学相关 ,本文利用姿态测量敏感器的输出来诊断陀螺故障。首先根据姿态测量敏感器的输出得到卫星姿态四元数 ,进而根据四元数动力学方程得到粗略的姿态角速度信息 ,并将此角速度作为输出信息用于对卫星动力学方程的滤波 ,从而得到较精确的角速度信息 ,为单冗余度陀螺组件的故障定位提供解析冗余信息。利用四元数方法可以避免出现奇点。仿真结果证明了该方法的有效性。
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关键词
单冗余度
陀螺
故障定位
四元数
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职称材料
题名
加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
被引量:
1
1
作者
黄玉芳
赵京
缪萍
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期426-429,共4页
基金
北京市教育委员会资助项目(00KJ-023)
文摘
利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中.理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法.
关键词
容错算法
梯度投影法
加权最小范数法
单冗余度
机器人
容错轨迹规划
关节速度
Keywords
fault-tolerant algorithm
gradient projection method
weighted least-norm solution
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP302.8 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于四元数估计角速率的陀螺故障定位
被引量:
16
2
作者
邢琰
魏春岭
机构
北京控制工程研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期410-413,417,共5页
基金
国家自然科学基金 (699840 0 7和 90 2 0 5 0 0 8)资助
文摘
当卫星速率积分陀螺的配置冗余度不满足一致性检验条件时 ,不能单纯利用硬件冗余实现陀螺的故障定位。鉴于角度和角速度敏感器的输出通过卫星运动学相关 ,本文利用姿态测量敏感器的输出来诊断陀螺故障。首先根据姿态测量敏感器的输出得到卫星姿态四元数 ,进而根据四元数动力学方程得到粗略的姿态角速度信息 ,并将此角速度作为输出信息用于对卫星动力学方程的滤波 ,从而得到较精确的角速度信息 ,为单冗余度陀螺组件的故障定位提供解析冗余信息。利用四元数方法可以避免出现奇点。仿真结果证明了该方法的有效性。
关键词
单冗余度
陀螺
故障定位
四元数
Keywords
Single redundancy
Gyroscope
Fault location
Quaternion
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
黄玉芳
赵京
缪萍
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001
1
下载PDF
职称材料
2
基于四元数估计角速率的陀螺故障定位
邢琰
魏春岭
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
16
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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