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基于气动肌肉仿人下肢动力学
1
作者
姜飞龙
陶国良
+2 位作者
刘昊
赵勇
李庆伟
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期2054-2062,共9页
为了更好地了解肌肉在人下肢运动过程中的作用,分析人体下肢骨、骨骼肌的组成和功能,提出以气动肌肉作为驱动元件的柔性并联机构仿人下肢,并且踝关节绕垂直轴的旋转运动移动到膝关节.通过单刚体形式的气动肌肉、虚功原理、结构矩阵相结...
为了更好地了解肌肉在人下肢运动过程中的作用,分析人体下肢骨、骨骼肌的组成和功能,提出以气动肌肉作为驱动元件的柔性并联机构仿人下肢,并且踝关节绕垂直轴的旋转运动移动到膝关节.通过单刚体形式的气动肌肉、虚功原理、结构矩阵相结合推导包含肌肉的仿人下肢髋关节动力学方程,同时仿真分析各肌肉的运动学特性.结果表明,在下肢单腿运动周期的承重期、支撑相和摆动相内,股直肌、薄股肌、小腿三头肌、外侧群肌运动特性相近,大腿后侧肌群、股二头肌、前群肌的运动特性相反,臀大肌、内收肌基本不运动.
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关键词
仿生下肢
结构矩阵
单
刚体
(
气动
肌肉
)
动力学
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职称材料
题名
基于气动肌肉仿人下肢动力学
1
作者
姜飞龙
陶国良
刘昊
赵勇
李庆伟
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 浙江杭州
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期2054-2062,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(E050202)
浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050004)
文摘
为了更好地了解肌肉在人下肢运动过程中的作用,分析人体下肢骨、骨骼肌的组成和功能,提出以气动肌肉作为驱动元件的柔性并联机构仿人下肢,并且踝关节绕垂直轴的旋转运动移动到膝关节.通过单刚体形式的气动肌肉、虚功原理、结构矩阵相结合推导包含肌肉的仿人下肢髋关节动力学方程,同时仿真分析各肌肉的运动学特性.结果表明,在下肢单腿运动周期的承重期、支撑相和摆动相内,股直肌、薄股肌、小腿三头肌、外侧群肌运动特性相近,大腿后侧肌群、股二头肌、前群肌的运动特性相反,臀大肌、内收肌基本不运动.
关键词
仿生下肢
结构矩阵
单
刚体
(
气动
肌肉
)
动力学
Keywords
humanoid lower limb
structure matrix
single rigid block (PAM)
dynamic
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于气动肌肉仿人下肢动力学
姜飞龙
陶国良
刘昊
赵勇
李庆伟
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
0
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