运用国产单孔机器人手术系统完成腹膜后入路单孔肾上腺切除术的初步经验(附视频)

目的:探讨运用国产“术锐”单孔蛇形臂机器人手术系统完成腹膜后入路单孔肾上腺切除术的初步经验。方法:南京医科大学第二附属医院泌尿外科于2021年11月—2021年12月收治的4例肾上腺肿瘤患者,运用国产“术锐”单孔蛇形臂机器人手术系统完成单孔肾上腺切除术,手术均采用经腹膜后入路,记录肿瘤大小、手术时间、术中出血量等信息,并对围手术期资料、手术并发症及术后恢复情况进行分析。结果:4例患者中男女各2例,年龄40~68岁,平均年龄54岁,平均BMI值为26.2(24.8~29.8)kg/m^(2);肿瘤最大直径1.2~3.3 cm,其中左侧1例,右侧3例;4例手术均采用纯单孔方式,术中均未增加辅助通道,手术总时间104~200 min,机器人操作时间50~96 min,术中出血量10~50 ml。术后病理诊断为肾上腺皮质腺瘤3例,右血管内乳头状内皮细胞增生(Masson瘤)1例。术后均未出现出血、发热、切口感染等并发症。结论:运用“术锐”单孔蛇形臂机器人手术系统可安全、有效地完成腹膜后入路单孔肾上腺切除术,蛇形臂具有动作灵活、指向性准确等优势,可保障手术的顺利实施。

经膀胱入路国产单孔手术机器人辅助腹腔镜下根治性前列腺切除术初步经验

目的:探讨经膀胱入路国产单孔手术机器人辅助腹腔镜下根治性前列腺切除术治疗前列腺癌患者的有效性和安全性。方法:选取2022年12月—2023年3月于南昌大学第一附属医院行经膀胱入路单孔手术机器人辅助腹腔镜下根治性前列腺切除术的3例患者临床资料,并记录、分析患者术后尿控恢复时间和手术切缘等情况。结果:3例手术均顺利完成,未发生中转开放手术或增加辅助手术通道。平均手术时间为262(209~334)min,平均出血量500(300~800)mL,术后3个月尿控良好,均无Clavien分级Ⅱ级以上并发症发生。结论:经膀胱入路国产单孔手术机器人辅助腹腔镜下根治性前列腺切除术在前列腺癌患者中的应用是有效且安全的,但本研究病例数有限,大样本及长期的肿瘤控制需进一步研究。

经腹膜外入路单孔手术机器人辅助前列腺癌根治术护理配合的初步经验

目的:总结采用国产“术锐”单孔机器人手术系统完成经腹膜外入路前列腺癌根治术的手术护理配合初步经验。方法:选择2021年11月—2022年2月在本院泌尿外科接受国产“术锐”单孔机器人辅助经腹膜外入路前列腺癌根治术的5例患者,对其术前准备、术中配合和术后护理经验进行总结与分析。结果:5例患者均在单孔机器人辅助下顺利完成手术,无中转开放,均未增加辅助通道,平均手术时间为179.4 min(145~249 min),平均机器人操作时间129.8 min(106~194 min),术中平均出血量为66 ml(30~100 ml),术后腹腔引流管留置时间3~11 d,无护理相关并发症发生,术后3个月随访患者尿控均良好。器械护士和巡回护士分工合作,并与术者及助手做到沟通有效、优化协作,全程提供优质护理,保障患者手术安全。结论:单孔机器人辅助经腹膜外入路前列腺癌根治术中采取优质护理措施能够有效提高手术的成功率,缩短手术时间和患者术后的住院时间,降低相关并发症的发生率,优质护理对单孔机器人手术的开展具有积极意义,值得推广。

达芬奇Xi手术机器人辅助单孔腹腔镜治疗早产低体重儿十二指肠梗阻:全球首例报道(附手术视频)

本文报道了2023年4月武汉大学中南医院小儿外科应用达芬奇Xi手术机器人辅助单孔腹腔镜治疗新生儿十二指肠梗阻1例,术中同时完成两处异位胰腺病灶切除。患儿胎龄35-1w,剖宫产,出生体重2090 g,出生后50 h进行手术。手术机器人操作时间76 min,术中出血量约5 ml,术后6 d试进水,术后8 d开奶,并逐步恢复至母乳喂养,间断复查腹部彩超3次,未见明显异常,术后16 d痊愈出院。

单孔机器人技术在婴幼儿泌尿系手术中的应用

目的探讨达芬奇Xi系统辅助单孔腹腔镜技术在婴幼儿泌尿系手术中的应用价值。方法2020年8月~2022年10月本中心单孔机器人术后随访超过半年的婴幼儿18例;肾盂成形术11例(1例双侧肾盂成形术);输尿管输尿管吻合术3例;Lich-Gregoir术1例;发育不良肾切除术2例;前列腺囊切除术1例;18例中合并有内环口未闭者9例(双侧内环口未闭3例),总结技术操作体会及随访治疗效果。结果18例患儿均通过脐部单一切口顺利完成手术,无中转开腹;术后住院(7.9±3.8)天,随访(16.3±8.6)个月;术后出现吻合口漏尿1例,引流9天后自愈拔管;术后2周出现尿路感染1例,口服抗生素治愈后未复发;无中远期并发症;手术切口愈合良好,无感染、瘢痕增生及切口疝等并发症,患儿家属对术后外观均满意。结论通过达芬奇Xi系统辅助单孔机器人技术进行婴幼儿泌尿系手术可行,虽具有一定的技术难度,但能获得更好的微创及美容效果。

机器人辅助与传统单孔腹腔镜手术在妇科领域的应用

随着腔镜技术不断发展和妇科医生腔镜手术技能的不断提高,妇科手术越来越微创化,使得以前必须开腹的手术而现在腹腔镜下就能达到同样的治疗效果,甚至由于腹腔镜的优势,该手术效果会更好。随着腹腔镜技术不断发展,腹腔镜手术变得越来越微创化,由传统的腹腔镜逐步发展到单孔腹腔镜(Laparoendoscopic single-site,LESS),再发展到经自然腔道腹腔镜手术(Natural orifice transumbilical endoscopic surgery,NOTES)。妇科常用的手术是经阴道自然腔道腹腔镜手术(Transvaginal natural orifice transumbilical endoscopic surgery,vNOTES),医疗技术的每一次进步总是建立在良好的手术效果之上,需要妇科医生更高的手术技能。近年来,机器人技术已广泛应用于妇科腹腔镜手术,其优点包括:高清3D手术视野,机械臂及手腕更加灵活、稳定、精准,操作更舒适,可以进行远程手术。本文对妇科传统单孔腹腔镜手术(Laparoendoscopic single-site,LESS)和机器人辅助单孔腹腔镜手术(Robot-assisted laparoendoscopic single-site,R-LESS)的研究进行综述,从而为妇科医生在临床工作中选择合适的手术方式提供参考。

机器人辅助单孔腹腔镜子宫肌瘤剔除术Vs机器人辅助多孔腹腔镜子宫肌瘤剔除术:系统评价与Meta分析

目的:分析机器人辅助单孔腹腔镜(R-LESS)与机器人辅助多孔腹腔镜(R-LEMS)在子宫肌瘤剔除术中的应用疗效。方法:在PubMed、Cochrane Library、Embase数据库检索2000年1月—2023年7月在R-LESS和R-LEMS下行子宫肌瘤剔除术的相关文献。对比两种术式围手术期资料,并进行Meta分析。结果:本研究共纳入5篇回顾性研究,总计869例患者的临床资料,其中376例患者行R-LESS子宫肌瘤剔除术(R-LESS组),493例行R-LEMS子宫肌瘤剔除术(R-LEMS组)。Meta分析显示,与R-LEMS组相比,R-LESS组在取瘤时间和术中失血量等方面显著优于R-LEMS组(P<0.00001),但在手术对接时间方面,R-LESS组所需时间更长(P=0.0006)。与R-LEMS组相比,R-LESS组的总手术时间、住院时间、术中及术后并发症、控制台时间有所减少,但差异无统计学意义。结论:R-LESS子宫肌瘤剔除术在取瘤时间和术中失血量方面显著优于R-LEMS子宫肌瘤剔除术,体现了单孔手术在遵循无瘤原则及实现美容切口方面的优势,尽管对接时间略有增加,但总体手术效果和患者恢复情况仍显示出良好的安全性和可行性。

机器人单孔腹腔镜手术在妇科领域的应用进展

自2005年达芬奇机器人手术系统进入妇科领域以来,在手术的微创化方面已经取得了重要进展。越来越多的学者将机器人单孔腹腔镜手术(Robotic laparoendoscopic single-site,R-LESS)应用到妇科各种手术操作中。本文描述了机器人单孔腹腔镜手术的历史进展,通过复习R-LESS在良性子宫全切术、子宫肌瘤切除、阴道-骶骨固定术以及妇科恶性肿瘤的文献资料,发现R-LESS在妇科领域是可行、安全的,手术结局和并发症方面不差于多孔机器人手术。越来越多的机器人单孔手术平台的出现,为克服目前R-LESS存在的局限性开拓了良好的前景。

国产单孔手术机器人辅助腹腔镜下肾部分切除术的可行性及安全性分析

目的研究国产单孔手术机器人辅助内窥镜系统行肾部分切除术的可行性,并根据实验结果分析其用于临床肾部分切除手术的安全性。方法选取3只符合条件的实验用猪,由高级职称泌尿外科医生(2名)和高年住院医生(1名)分别用国产单孔手术机器人分别对其进行左右肾部分切除手术,并记录手术时长、热缺血时长、缝合时间、估计失血量、切除肾实质的体积等数据。结果3只实验猪,12次肾部分切除手术均能在单孔下顺利完成手术。其中楔形切除8次(楔形切除组),半肾切除4次(半肾切除组)。楔形切除肾脏体积(7.35±0.81)mL,失血量(8.50±11.09)mL。总手术时长(41.67±8.50)min,其中切除时间(5.88±3.27)min,缝合时间(11.75±2.82)min。半肾切除肾脏体积(24.30±2.18)m L,失血量(6.25±4.35)mL。手术时长(47.00±11.27)min,其中切除时间(3.25±1.50)min,缝合时间(10.00±5.25)min。所有手术松开动脉止血夹后创面未见出血。半肾切除组手术时间、出血量与楔形切除组相比无显著差异;高级职称医生组手术时间、出血量与高年住院医生组相比也无显著差异。运用NASA-TLX测量表用于评估术者在手术操作时的工作负荷程度,结果显示3名医生受挫程度都不高。术中均未发生与单孔手术机器人相关的不良事件。结论国产单孔手术机器人行肾部分切除手术是安全可行的。

模糊PID控制技术在单孔腔镜手术机器人中的应用

单孔腔镜手术机器人通过柔性钢丝绳驱动末端执行器运动。为了解决直流电机驱动钢丝绳时存在的速度不恒定问题,提出抗钢丝绳力干扰的模糊PID控制系统。该方法通过实时监测钢丝绳受力情况,结合模糊控制原理,对PID三个参数进行在线修改,以满足钢丝绳运行时,受力变化对控制参数的不同要求,从而使直流电机具有良好的同步和抗干扰效果。数值仿真和试验结论表明,该方案不仅对系统响应速度、动态过程中的同步误差有明显的提高,而且具有良好的鲁棒性。

单孔机器人辅助腹腔镜肾囊肿去顶术的护理配合

目的：探讨单孔机器人辅助腹腔镜肾囊肿去顶术的护理配合流程，提高工作质量。方法总结12例单孔机器人辅助腹腔镜肾囊肿去顶术的护理配合方法与特点。结果12例手术均顺利完成，无中转开腹。手术历时45～71 min，平均53 min；出血量5～25 ml，平均15 ml；术后住院时间1～3 d，平均1.5 d。结论单孔机器人辅助腹腔镜下完成肾囊肿去顶手术安全、可行；正规的专业技术培训、充分的术前准备、准确的术中配合、设备的有效管理是确保手术成功的关键。

机器人辅助单孔腹腔镜下小婴儿肾盂成形术一例:国内首例报道

本文报道2021年11月武汉大学中南医院小儿外科应用达芬奇Xi机器人手术系统治疗出生53d左肾积水并右侧睾丸鞘膜积液的小婴儿1例。手术方法采用经脐单孔入路,同时完成左肾盂成形术及右侧鞘状突高位结扎术。手术进展顺利,总手术时间148min,术中出血量约5ml,术后8h通气、32h通便、65h拔除腹膜后引流管,并于术后第6d拔除尿管,痊愈出院。

妇科经自然腔道单孔手术发展现状与未来方向

经自然腔道单孔内镜手术创伤小,美容效果好,术后康复快,并发症发生率低,符合现代无瘢痕、无痛的微创理念,是妇科微创外科的发展方向。妇科经自然腔道单孔内镜手术主要分为经脐入路与经阴道入路。经阴道入路腹部无瘢痕,切口愈合快,术后疼痛程度低,并发症发生率低,是目前妇科微创手术的研究热点。近年来,机器人手术系统快速发展,与经自然腔道单孔内镜手术结合可实现三维成像放大术野,灵活的机械臂实现复杂手术操作,拓宽了手术适应证,提高了手术精准度,被认为是微创手术的革命性突破。该文就妇科经自然腔道单孔手术发展现状与未来方向进行阐述。

机器人辅助单孔腹腔镜技术在妇科领域的应用

在外科学的发展史中,妇科是最早全面普及内镜技术的学科之一。从传统的多孔腹腔镜,到单孔腹腔镜,再到经阴道自然腔道的"无孔"内镜手术;由2D、3D腹腔镜到机器人手术系统;腹腔镜技术在妇科领域迅猛发展。单孔腹腔镜手术(laparoendoscopic single site surgery,LESS)和Da Vinci机器人手术系统结合,产生的机器人辅助单孔腹腔镜技术(robotic-assisted LESS,R-LESS)已能够完成多种良恶性手术,是安全可行的,也是微创手术领域的重大突破。

国产单孔机器人辅助腹腔镜下卵巢畸胎瘤剥除术临床试验:国内首例报道

卵巢畸胎瘤是妇科常见的卵巢良性肿瘤,其治疗方式首选微创手术。中国人民解放军总医院第一医学中心于2022年3月2日收治1例左侧卵巢畸胎瘤患者,并行国产单孔机器人辅助腹腔镜下卵巢畸胎瘤剥除术,完成了国产单孔机器人的国内首例临床试验。手术过程顺利,术后疗效满意,患者术后恢复快,腹部切口美观。此例临床试验的顺利完成初步证明了国产单孔机器人具备一定的安全性及可操作性。

耻骨上经膀胱单孔机器人辅助前列腺根治性切除术的单中心中期疗效分析

目的本研究通过统计、分析行耻骨上经膀胱单孔机器人辅助前列腺根治性切除术(SPSV-RARP)的相对早期前列腺癌患者的临床效果及其中期随访情况,为进一步验证SPSV-RARP手术疗效优势提供临床证据支持。方法收集2019年1月—2020年12月在复旦大学附属中山医院泌尿外科行SPSV-RARP的31例前列腺癌患者资料,纳入SPSV-RARP组;并收集同期行传统机器人辅助腹腔镜前列腺根治性切除术的31例前列腺癌患者资料,纳入对照组。SPSV-RARP术中,术者建立单孔通道后,利用机器人辅助的腹腔镜系统通过这一单孔通道完成前列腺的根治性切除手术,并通过同一单孔通道移除标本。收集两组患者包括年龄,术前和术后前列腺特异性抗原(PSA)水平、前列腺体积、肿瘤TNM分期、病理Gleason’s评分、手术时长、术中出血量、术后拔除导尿管时间,以及术后尿控恢复情况(以尿垫用量数作为衡量标准)等指标。结果SPSV-RARP组手术均成功完成,无中转行开放手术病例,未有患者发生严重的术后并发症,患者的手术时长中位值为70 min(范围为50~100 min),术中出血量中位值为95 mL(范围为50~200 mL);术后病理分析显示该组所有患者的尿道切缘均为阴性,术后病理Gleason’s评分的中位值为7分(范围为6~9分)。对照组手术时长中位值为80 min(范围为50~120 min),术中出血量中位值为100 mL(范围为40~300 mL),尿道切缘均为阴性,术后病理Gleason’s评分中位值为7分(范围为6~9分)。SPSV-RARP组拔除导尿管的中位时间为7 d(范围为7~9 d),患者术后1、4、12周的每日尿垫用量的平均值分别为1.87、1.52、0.71块。对照组拔除导尿管中位时间为11 d(范围为9~15 d)。患者术后1、4、12周的每日尿垫使用量的平均值分别为2.68、2.26、1.35块。SPSV-RARP组患者术后6、12、24、36、48个月的PSA水平<0.1 ng/mL的比例分别为100%(31/31)、100%(31/31)、96.8%(30/31)、95.8%(23/24)和14/15。对照组患者术后6、12、24、36、48个月的PSA水平<0.1 ng/mL的比例分别为100%(31/31)、100%(31/31)、93.5%(29/31)、92.3%(24/26)和15/18,两组各时间点PSA水平的差异均无统计学意义(P值均>0.05)。结论SPSV-RARP手术安全可行,可帮助早期前列腺癌患者快速恢复良好的尿控功能,并达到满意的肿瘤生物学控制效果。

国产精锋单孔腔镜手术机器人辅助气管吻合术的动物实验研究

目的:评估国产单孔机器人系统[精锋(EDGE SP)]在家兔气管重建中的效果,探讨该机器人手术系统学习曲线特征。方法:本研究共纳入27例家兔进行气管重建,按手术方式分为机器人手术组、胸腔镜手术组和开放手术组,每组9例。比较各组的吻合时间及并发症等,分析机器人手术系统学习曲线。结果:27例家兔实验均顺利完成,3组并发症发病率差异无统计学意义(P>0.05)。机器人手术组的吻合时间为(18.49±3.87)min,显著低于胸腔镜组[(23.02±1.66)min,P<0.05],但显著高于开放手术组[(6.95±0.25)min,P<0.05]。与胸腔镜组相比,机器人手术组出现的震颤较少。随着机器人实验组例数的增加,家兔气管吻合手术时间逐步稳定。结论:单孔机器人辅助家兔气管吻合是安全、可行、有效的手术方法,可明显降低术中震颤及术者的疲劳感。我们的研究也展示了机器人辅助气道重建的学习曲线。随着机器人临床经验的进一步积累以及耗材费用的降低,机器人辅助手术将在未来的微创胸外科发挥更大的价值。

国产单孔手术机器人辅助vNOTES治疗妇科良性疾病

目的探讨国产单孔手术机器人辅助vNOTES(robotic-assisted single-port transvaginal natural orifice transluminal endoscopic surgery,RSP-vNOTES)在妇科良性疾病中的临床应用可行性和安全性。方法回顾性分析2024年1月至2024年6月淮安市妇幼保健院利用国产RSP-vNOTES治疗的20例患者的临床资料,观察机器人系统装机时间与手术时长、术中出血量、术中补液量、术中尿量、术后24 h疼痛情况、术后首次排气时间、术后首次排便时间、手术并发症发生率、住院时间。结果机器人系统平均装机时间(5.10±3.11)min。20例患者均顺利完成手术,术后均未发生并发症。平均手术时长(179.43±53.97)min、平均术中出血量(123.81±41.36)ml、平均术中补液量(1490.15±393.28)ml;平均术后24 h视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)(2.52±1.54)分;平均术后首次排气时间(2.14±0.57)d、平均术后首次排便时间(2.95±0.59)d;平均住院时间(7.94±3.36)d。结论国产单孔机器人SP1000装机便捷,操作便利,辅助vNOTES治疗妇科良性疾病具有可行性和安全性。

1例单孔机器人经肛全直肠系膜切除术模拟手术的应用实践

手术模拟器可以为外科医师提供模拟手术操作的机会,而单孔机器人手术系统能够提供操作灵活性和精准性优良的手术平台。本研究团队基于中国数字化可视人体数据库的数据集并结合3D打印技术构建了男性盆腔结构完整的可视化实体模型,并于本文报告应用单孔机器人手术系统(EDGE SP1000)在此模型上开展经肛全直肠系膜切除术模拟手术的实践效果,以期为该术式模拟手术训练方式的优化和该术式技术培训体系的完善提供参考,同时为临床应用EDGE SP1000开展经肛全直肠系膜切除术提供一定的理论及实践基础。

妇科单孔腹腔镜手术的应用现状和未来的发展趋势

单孔腹腔镜是近年的手术热点,也是妇科手术发展的必然趋势。单孔腹腔镜手术根据入路不同,分为经脐单孔腹腔镜手术和经阴道单孔腹腔镜手术,还可以根据操作方式的不同,分为常规单孔腹腔镜手术和机器人辅助单孔腹腔镜手术。目前单孔腹腔镜在妇科良性疾病手术中应用广泛,其微创的理念得到一致认可,在妇科恶性肿瘤手术中的应用仍处于探索讨论阶段。我国单孔腹腔镜手术起步稍晚,但在我国广大医务工作者的不懈努力和部分先行者的引领下也迅速发展起来,无论是单孔腹腔镜手术的数量、术式,还是质量和创新方面,都已处于世界的先进水平。该文就妇科单孔腹腔镜手术的应用现状和未来的发展趋势作一阐述。