模糊PID控制技术在单孔腔镜手术机器人中的应用

单孔腔镜手术机器人通过柔性钢丝绳驱动末端执行器运动。为了解决直流电机驱动钢丝绳时存在的速度不恒定问题,提出抗钢丝绳力干扰的模糊PID控制系统。该方法通过实时监测钢丝绳受力情况,结合模糊控制原理,对PID三个参数进行在线修改,以满足钢丝绳运行时,受力变化对控制参数的不同要求,从而使直流电机具有良好的同步和抗干扰效果。数值仿真和试验结论表明,该方案不仅对系统响应速度、动态过程中的同步误差有明显的提高,而且具有良好的鲁棒性。

临床护理路径在行单孔腔镜手术阑尾炎患儿中的应用价值

目的:探讨临床护理路径在行单孔腔镜手术阑尾炎患儿中的应用效果。方法:选取2019-01~2020-01我院行单孔腔镜手术的115例阑尾炎患儿2019-01~2019-06间57例给予常规儿科护理(传统组),2019-07~2020-01间58例采用临床护理路径护理(护理路径组)。比较两组住院费用、卧床时间、住院时间及家长满意度。结果:两组家长满意度对比,护理路径组93.10%高于传统组78.95%(P <0.05);与传统组比较,护理路径组住院费用较少,卧床时间及单纯性、化脓性阑尾炎患儿住院时间较短(P <0.05)。结论:临床护理路径应用于行单孔腔镜手术阑尾炎患儿可缩短恢复进程,降低住院负担,提升家长满意度。

经腋窝入路单孔腔镜手术对甲状腺肿瘤患者术中出血量及并发症的影响

甲状腺肿瘤是一种发生于头颈部的常见肿瘤,患者颈前正中有肿块,且肿块会随吞咽动作活动,部分患者会出现呼吸及吞咽困难、声音嘶哑等症状[1,2]。通常年龄越小,肿块生长较快、单个肿块的甲状腺肿瘤恶性概率较大,在肿瘤早期可通过手术治疗。常规的开放甲状腺手术横行切口位于患者颈部,创伤较大,且术后会有瘢痕,对患者的形体美感有影响,且部分患者会出现皮肤感觉迟钝、吞咽不适的不良症状[3]。随着医疗科技的发展及腹腔镜的广泛应用,经腋窝入路单孔腔镜手术因创伤小、切口隐匿等特点而逐渐得到应用。本研究主要探索经腋窝入路单孔腔镜手术对甲状腺肿瘤患者术中出血量及并发症的影响,现报告如下。

非溶脂单孔充气法腔镜皮下乳腺切除术治疗男性乳腺发育症的临床观察

目的:探讨非溶脂单孔充气法腔镜皮下乳腺切除术治疗男性乳腺发育症的方法及可行性。方法:回顾性分析2018年1月-2021年4月笔者科室收治的21例(32侧)男性乳腺发育症患者临床资料。所有患者均行经腋窝非溶脂单孔充气法腔镜皮下乳腺切除术。结果:所有患者均顺利完成手术,术后发生皮下积液1例,腔镜操作孔皮缘坏死1例,少量胸壁皮下气肿1例,均未发生乳头乳晕坏死、皮瓣坏死、血肿等并发症。所有患者双侧胸壁基本对称,乳头外形正常,均未出现复发病例。所有患者对术后美学效果满意。结论:非溶脂单孔充气法腔镜皮下乳腺切除术治疗男性乳腺发育症疗效好,并发症少,且具有良好的美学效果。

经腋窝非溶脂单孔腔镜在乳房良性肿瘤手术中的应用体会

目的探讨经腋窝行非溶脂单孔腔镜乳房良性肿瘤手术的可行性、安全性及美容效果。方法2022年7—10月对12例女性乳房良性肿瘤患者行经腋窝非溶脂单孔腔镜乳腺手术。观察手术时间、术中出血量、术后引流量、拔管时间、术后病理、术后并发症及美容效果。结果12例手术均成功,无一例中转三孔腔镜手术或开放手术。手术时间33~325 min,平均137 min;术中出血量5~10 mL,平均5.8 mL;术后引流量2~105 mL,平均40.5 mL;拔管时间2~5 d,平均3.6 d。术后病理:乳房纤维腺瘤8例,乳房良性叶状肿瘤2例,胸壁脂肪瘤1例,乳房囊性扩张症1例。术后均未使用阿片类镇痛药物。术后未出现严重并发症及不良后果。术后随访时间4~81 d,平均随访时间45 d,患者创腔及腋窝切口均无不适感,患者对美容效果评分为8~10分,平均9.2分。结论经腋窝非溶脂法单孔腔镜乳腺手术具有切口隐蔽、美容效果好、并发症少等特点,能最大限度满足年轻女性巨大乳腺良性肿瘤患者的美观要求。

腋下单孔乳腔镜双侧乳腺腺体切除治疗男子乳腺发育

目的探讨腋下单孔乳腔镜双侧乳腺腺体切除治疗男子乳腺发育(gynecomastia,GYN)的临床疗效。方法2023年8~10月我院对31例GYN行腋下单孔乳腔镜双侧乳腺切除术。取腋窝处2~2.5 cm切口,于腺体前后间隙进行溶脂、吸脂,冷刀离断皮下Cooper韧带,乳腔镜下完成腺体切除,术区置管引流。结果31例均成功完成腋下单孔乳腔镜双侧乳腺切除术,手术时间中位数70(60,90)min,术中出血量(12.6±2.3)ml。拔除双侧引流管时间(1.5±0.2)d,住院时间(3.0±0.5)d。切除腺体质量:右侧(66.1±25.9)g,左侧中位数67.7(42.0,87.0)g。术后经乳头胸围、乳头间距、双侧胸乳距、乳头中线距、乳头高度与术前比较差异均有统计学意义(P<0.05)。术后经乳头胸围缩短(6.52±3.12)cm;乳头间距缩短(2.46±1.53)cm;右侧乳头高度上移中位数0.82(0.17,1.47)cm;左侧乳头高度上移中位数0.87(0.00,1.40)cm。术后双侧乳头位置对称,两侧乳头中线距及乳头高度差异均无统计学意义(P>0.05)。术后1例发生右侧乳头乳晕区麻木不适,术后2个月症状基本缓解;1例术后左侧胸壁皮下积血,经乳晕小切口置管冲洗引流后治愈;余29例无术后出血、积液、感染、乳头乳晕坏死等并发症。术后2个月患者美容效果主观自评非常满意(均为15分)。结论腋下单孔乳腔镜双侧乳腺腺体切除治疗GYN安全、有效,可临床推广。

颈前入路充气法单孔腔镜辅助甲状腺手术与传统开放手术的对比研究

目的探讨颈前入路充气法单孔腔镜辅助甲状腺手术(黄氏手术)的安全性、可行性和优势。方法回顾性分析2021年4月~2022年9月74例甲状腺良性结节行单侧甲状腺腺叶切除术的资料,其中42例行颈前入路充气法单孔腔镜辅助手术(腔镜组),32例行传统开放手术(开放组)。比较2组手术指标、术后并发症、患者对切口满意度等的差异。结果腔镜组术后24小时疼痛评分小于开放组[(2.8±1.1)分vs.(3.7±1.0)分,t=-3.558,P=0.001],术后2个月患者对切口满意度高于开放组[85.7%(36/42)vs.59.4%(19/32),χ^(2)=6.603,P=0.010],但住院费用高于开放组[(13.9±0.7)千元vs.(12.2±0.8)千元,t=10.135,P=0.000]。2组手术时间、术中出血量、术后引流量、术后住院时间及术后并发症发生率无显著差异(P>0.05)。结论颈前入路充气法单孔腔镜辅助甲状腺手术安全可行,与开放手术相比具有切口小、疼痛轻、患者对切口满意度高等优点。

单孔法全腔镜局部扩大切除术进行保乳手术的临床应用

目的探讨单孔法全腔镜局部扩大切除术进行保乳手术在乳腺癌治疗中的手术技巧和应用价值。方法总结2014年11月至2015年6月以早期乳腺癌行单孔法全腔镜局部扩大切除术进行保乳手术的23例患者的临床资料,对根治性、美容效果评分等进行评估。结果 23例患者均成功完成单孔法全腔镜局部扩大切除术。术后随访时间6～13个月（平均随访时间10.4个月）,无局部复发或远处转移。术后3个月美容效果评分：非常满意20例（87.0%）,比较满意3例（13.0%）,无一般或不满意病例。术后无皮肤坏死、切口下方积液或血肿等合并症发生。结论单孔法全腔镜局部扩大切除术进行保乳手术可以在保证早期乳腺癌肿瘤根治性的同时,获得更好的美容效果。

经腋窝入路单孔腔镜手术治疗甲状腺肿瘤的疗效及安全性

目的探讨经腋窝入路单孔腔镜手术治疗甲状腺肿瘤的疗效和安全性。方法 130例甲状腺肿瘤患者,随机分为观察组和对照组各65例,观察组采用经腋窝入路单孔腔镜手术,对照组采用传统甲状腺手术,比较2组手术时间、术中出血量、术后住院时间、术后24、48h视觉模拟量表评分及术后1个月并发症发生情况。结果观察组患者术中出血量[(23.09±10.20)mL]、术后住院时间[(4.33±1.24)d]、术后24、48h视觉模拟评分[(3.82±1.02)、(2.79±0.82)分]均低于对照组[(38.13±12.94)mL、(6.22±0.98)d、(5.42±1.44)分、(3.88±1.07)分](P<0.05),手术时间[(170.35±20.51)min]与对照组[(165.33±19.40)min]比较差异无统计学意义(P>0.05);术后1个月,观察组发生皮下气肿1例,低钙血症1例,甲状旁腺功能低下1例;对照组发生皮下气肿3例,喉返神经损伤1例,低钙血症4例,甲状旁腺功能低下4例;观察组术后1个月并发症发生率(4.6%)明显低于对照组(18.5%)(P<0.05)。结论经腋窝入路单孔腔镜手术在甲状腺肿瘤患者中的应用具有较高可行性,可减轻疼痛,加快康复,降低术后并发症发生率。

经乳晕单孔腔镜甲状腺手术13例报告

目的探讨经乳晕途径单孔腔镜甲状腺手术的可行性、安全性及优势。方法通过单侧乳晕切口建立皮下操作空间,置入腔镜和一个操作器械,应用颈部缝线悬吊技术显露甲状腺,超声刀切离患侧甲状腺。结果 13例手术均顺利完成,未中转三孔腔镜手术或开放手术,8例行甲状腺次全切除术,5例行甲状腺部分切除术。手术时间145～205 min,平均170 min;术中出血量15～40 ml,平均25 ml;术后创面引流总量80～135 ml,平均115 ml,术后3～4 d拔管;术后24 h疼痛视觉模拟评分为1～5分,平均3.2分。术后病理:7例甲状腺腺瘤,6例结节性甲状腺肿。13例术后3个月随访,无明显胸壁创面疼痛、麻木,无颈胸皮肤发紧不适感,患者对美容效果评分(0分为非常不满意,10分为非常满意)为8～10分,平均9.5分。结论经乳晕单孔腔镜甲状腺手术安全可行,具有切口隐蔽、皮下分离面积小、美容满意度高等特点。

单孔腔镜手术技术专家共识

1背景 对于病人而言，外科手术既是一个治疗的过程，又是一个带来创伤（包括生理和心理创伤）的过程。从外科学诞生之日起，创伤、疼痛和瘢痕就始终伴随着外科手术。外科医生也在为最大程度地减轻外科手术对病人造成的生理和心理上的创伤进行着不懈的努力。近年来腹腔镜技术和内镜技术快速发展，这些技术的突出优点在于：生理创伤小，出血少，痛苦轻，恢复快；心理创伤小，病人易于接受；瘢痕小，美容效果好。

单孔经脐无疤痕腔镜手术在妇科宫外孕手术中应用价值分析

针对在妇科宫外孕手术中应用单孔经脐无疤痕腔镜手术的病例进行分析。方法:选择2022年01月~2022年12月我院收治的30例妇科宫外孕手术腹腔镜手术资料,随机分为观察组与对照组,每组15例。观察组采用单孔经脐无疤痕腔镜手术方式,对照组采用常规手术方式。结果:两组均顺利完成腹腔镜手术,没有中转开腹,单孔经脐无疤痕腔镜手术时间长于常规组。两组患者出血量、排气时间、住院时间等方面差异无统计学意义(P>0.05),随访中并未发生并发症。结论:单孔经脐腹腔镜手术,患者穿刺皮肤自然掩盖,没有明显疤痕,美容效果较好。由此证明,单孔经脐腹腔镜手术在妇科宫外孕手术中是安全可行的。

年轻女性经乳晕单孔腔镜甲状腺手术18例

目的 探讨年轻女性经乳晕单孔腔镜甲状腺手术的价值.方法 2010年1月至2012年12月对18例≤35岁女性甲状腺结节患者行经乳晕单孔腔镜甲状腺手术.观察记录手术时间、术中出血量、术中皮下建腔面积、术后复发情况和美容效果.结果 18例手术均成功,无一例中转三孔腔镜手术或开放手术.手术时间106～205 min,平均157 min;术中出血量15～40 mL,平均25 mL;术中皮下建腔面积120～150 cm2,平均130 cm2.术后病理：甲状腺腺瘤13例,结节性甲状腺肿5例.术后随访4～23个月无复发.患者术后美容满意度评分8～10分,平均9.2分.结论 经乳晕单孔腔镜甲状腺手术具有安全、切口隐蔽、皮下建腔面积小、美容效果好的特点,尤其适合对美容有强烈要求的年轻女性患者.

单孔三通道法联合传统腹腔镜器械行单孔腔镜下附件手术初探

目的初步探讨采用单孔三通道法联合传统腹腔镜手术器械行单孔腔镜下附件手术的可行性与安全性。方法回顾分析2017年10月～2017年12月重庆医科大学附属第二医院妇科采用单孔三通道法联合传统腹腔镜手术器械行单孔腔镜下附件手术的4例患者的临床资料。均经脐孔上缘行半环形切口长约2.0cm,采用单孔三通道法进行穿刺,置入传统腹腔镜及手术器械实施手术。结果 4例手术均获得成功,术中未增加其它穿刺通道,均未中转开腹,患者术后均无发热,术后4～5d出院,均无感染、脐疝、出血及伤口愈合不良等并发症发生。结论①针对具有实施传统腹腔镜附件手术能力的医疗单位,选择合适的病例,采用单孔三通道法联合传统腔镜器械行单孔腔镜附件手术是一种安全可行、微创且美容的手术方式;②盆腔子宫内膜异位症、卵巢子宫内膜异位囊肿的治疗也可采用此手术方式,但手术难度相应增大。

经脐单孔腹腔镜胆囊切除术56例回顾性分析

目的探讨经脐单孔腹腔镜胆囊切除术的可行性。方法回顾性分析我科2011年3～12月施行的56例经脐单孔腹腔镜胆囊切除术的临床资料,胆囊结石伴胆囊炎34例,胆囊息肉样病变16例,胆囊结石合并息肉样病变6例。采用三通道套管行脐下缘弧形切口,胆囊动脉及胆囊管使用5 mm钛夹夹闭,不放置引流管。结果 56例手术均获成功。手术时间最长1例140 min,为胆囊结石伴亚急性胆囊炎,第1例为120 min,其余54例手术时间35～90 min,(58.2±17.2)min。1例术中套管内端脱出腹膜外,致前胸及腹部皮下积气,术后3天积气消失。无出血、胆漏及副损伤等并发症。术后1～4天出院。术后随访1～10.5月,中位数7.4月,无切口感染、脐疝、腹腔积液等并发症。结论经脐单孔腹腔镜胆囊切除术美容效果明显,技术操作可行。

单孔腋下入路腔镜手术治疗甲状腺良性疾病的观察研究

目的探讨甲状腺良性疾病中单孔腋下入路腔镜手术的应用效果。方法将84例甲状腺良性疾病患者分为对照组与观察组,各42例,分别给予传统腔镜甲状腺切除术、单孔腋下入路腔镜手术,对比分析手术效果。结果观察组对切口美容的满意度为97.62%(41/42),明显优于对照组的73.81%(31/42),差异有统计学意义(P<0.05);观察组的住院时间、止痛药物使用情况明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组术中出血量、手术时间、术后伤口引流量明显少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论甲状腺良性疾病患者实施单孔腋下入路腔镜手术,可缩短住院治疗时间,减少止痛药物使用剂量,且术后美容效果较好。

手术室优质护理对经脐单孔妇科腔镜手术患者心理状态与手术安全性的影响

目的:探讨手术室优质护理对经脐单孔妇科腔镜手术患者心理状态与手术安全性的影响。方法:选取在2018年3月至2020年1月于本院手术室行经脐单孔妇科腔镜手术的患者70例,将其依据随机数字表法分为两组,对照组35例开展传统护理,观察组实施手术室优质护理干预,对比两组护理效果。结果:观察组术前30min、拔管后10min的心率、动脉压相比对照组,均显著偏低(P<0.05)。观察组焦虑自评量表、抑郁自评量表评分均明显低于对照组(P<0.05)。结论:针对行经脐单孔妇科腔镜手术患者,通过开展手术室优质护理干预,能改善其不良心理,减轻不良生理,临床应用价值突出。

单孔悬吊法腔镜保乳手术治疗早期乳腺癌疗效观察

目的:观察单孔悬吊法腔镜保乳手术治疗早期乳腺癌的临床疗效。方法:选取早期乳腺癌患者90例为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组各45例。对照组行开放保乳术治疗,观察组行单孔悬吊法腔镜保乳手术治疗,比较两组治疗疗效。结果:观察组手术时间明显长于对照组,术中出血量明显少于对照组,术后12个月的瘢痕长度明显短于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组患者对胸部外观的满意率为100.0%(45/45),明显高于对照组的84.4%(38/45),差异有统计学意义(P<0.05);观察组并发症发生率为4.4%(2/45),明显低于对照组的20.0%(9/45),差异有统计学意义(P<0.05)。结论:采用单孔悬吊法腔镜保乳手术治疗早期乳腺癌的临床疗效优于开放保乳术治疗。

第四军医大学西京医院成功实施全军首例单孔腔镜缩胃减肥手术

2014年7月下旬,第四军医大学西京医院肝胆胰脾外科成功完成单孔腔镜袖状胃切除减重手术。据陕西省科学技术信息研究所检索,该手术为全军首例,第四军医大学西京医院是国内第二家开展该手术的医疗中心。该中年男性患者入院前体重达126 kg,尝试节食、运动及药物等多种减肥方法效果不理想,伴有糖尿病、脂肪肝、高尿酸、呼吸睡眠暂停等肥胖并发症。

经腋窝入路行单孔腔镜乳腺癌保乳整形手术临床分析

目的 观察乳腺癌患者行经腋窝入路单孔腔镜保乳整形手术治疗的效果,探讨其安全性。方法 2021年6月—2023年4月浙江大学医学院附属第一医院行经腋窝入路单孔腔镜保乳整形手术患者35例,记录手术时间、术中出血量、腋窝淋巴结清扫情况;随访观察术后近期(3个月内)血清肿、切口或术野感染、皮瓣坏死等并发症发生情况,术后远期(3个月后)术区皮肤与胸大肌粘连发生情况、肿瘤复发情况及乳房美容效果。结果 (1)35例均顺利完成手术,均未中转开放手术,切口长度(3.40±0.14)cm,术中出血量(12.14±0.83)mL,手术时间(152.83±4.92)min,10例行腋窝淋巴结清扫术。术后组织病理证实切缘及肿物浅层组织无浸润性癌细胞残留。(2)随访至2023年8月,中位随访15(3,25)个月,均未发生皮下气肿、活动性出血、切口脂肪液化、血清肿、皮瓣坏死等并发症;患侧乳房塑形满意,无皮肤与胸大肌粘连或局部凹陷畸形发生,无肿瘤复发、转移情况发生。1例出院1周发生切口感染,1例术后4个月发生轻度上肢淋巴水肿,经对症处理后康复。结论 经腋窝入路行单孔腔镜乳腺癌保乳肿瘤整形手术术后并发症少,可获得较好的治疗效果。