一种基于平面模板的虚实配准算法

虚实配准是增强现实的关键技术。因为有运算量小实时性强的特点,利用平面模板进行虚实配准被广泛使用。本文算法利用平面模板进行虚实配准中的单应性映射关系,建立从平面模板坐标系到摄像机坐标系3维空间坐标转换和从摄像机坐标系到投影平面的3维-2维空间坐标转换,既减小了运算量,又解决了人工定标的问题。在实现虚实配准的基础上,进一步探讨了配准的优化问题,对关键的单应性矩阵进行优化筛选,提高虚实配准的强劲性,实现部分标志点被遮挡情况下的虚实配准。实验结果证明,本文算法成功实现了虚实配准,并在抗遮挡性上有强劲的表现。

遮挡情况下的人体检测与跟踪

人体检测与跟踪技术在智能视频监控中有很好的应用价值。提出了一种遮挡情况下的人体检测与跟踪算法。人体检测部分,利用RGB颜色模型与均值漂移算法,从混合高斯分割出的含有遮挡人体的目标中提取多个人体头肩模型,计算人体头肩模型的轮廓特征。采用傅里叶描述子与神经网络分类器实现人体检测。人体跟踪部分,采用基于颜色线索的粒子滤波器作为基本的跟踪算法,为了解决遮挡问题,采用三台摄像机实现多视角跟踪人体,利用三台摄像机之间关于主平面的映射关系确定遮挡人体的跟踪结果。该算法提高了人体检测的准确率和人体跟踪的可靠性,可以广泛应用于复杂环境中的多个人体的检测与跟踪。

一种基于草图接口的移动机器人交互控制研究

基于草图的交互接口允许用户使用手绘笔迹灵活地控制机器人运动。精确高效的手绘路径信息表达是实现草图交互导航的重要技术。基于骨架内边界跟踪的航路点提取算法,提出了一种基于纸笔交互的机器人导航方法。为了保持手绘路径与正交地图空间的坐标一致性,该算法采用图像匹配技术对相机采集到的路径地图进行了畸变矫正,实现了手绘路径在正交地图空间的单应性映射。算法基于等间隔原则对骨架曲线进行了有效分割,并基于分割得到的航路点估计轨迹指令,控制机器人沿预定义路径执行导航任务。实验结果验证了该导航算法的鲁棒性和准确性。