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题名基于SGM-SSD的电力巡检机器人障碍物定位模型
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作者
王琪
董泉
梁向阳
焦海龙
徐明
冯顺
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机构
国网河南省电力公司超高压公司
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出处
《测控技术》
2024年第8期1-6,共6页
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基金
国网河南省电力公司超高压公司群众创新项目(2022-25)。
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文摘
为了提升电力巡检机器人对输电线路障碍物识别的精度,对电力巡检障碍物定位识别模型进行了研究,并提出了一种结合半全局匹配(Semi-Global Matching, SGM)算法和单点多盒探测器(Single Shot Multibox Detector, SSD)的模型。采用加权最小二乘(Weighted Least Squares, WLS)滤波算法,对利用SGM算法所得视差图中的空洞和噪点进行了处理,并提出了一种轻量化单点多盒探测方法。实验测试结果显示,优化后的模型定位测量误差低于5.13%;其大小由300 MB下降到了2.03 MB;轻量化模型在89、250次迭代后的损失函数值分别降至0.23和0.33。验证了所提出的模型能够实现输电线路障碍物定位和识别,能够满足实际的应用需求。
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关键词
半全局匹配算法
单点多盒探测器
电力巡检机器人
障碍物定位
定位识别
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Keywords
semi-global matching algorithm
single shot multibox detector
power inspection robot
obstacle po-sitioning
positioning identification
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于多尺度融合SSD的小目标检测算法
被引量:31
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作者
赵亚男
吴黎明
陈琦
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期247-254,共8页
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基金
国家自然科学基金(61705045)
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文摘
针对一阶段目标检测算法在识别小目标时无法兼顾精度与实时性的问题,提出一种基于多尺度融合单点多盒探测器(SSD)的小目标检测算法。以SSD和DSSD算法的网络结构为基础,设计融合模块以实现Top-Down结构的功能,形成高层网络与低层网络之间的跳跃连接,结合SSD-VGG16扩展卷积特征图以提取多尺度特征,并对不同卷积层、尺度及特征的多元信息进行分类预测与位置回归。在织物瑕疵数据库上的实验结果表明,与SSD、DSSD等算法相比,该算法的检测性能较好,其检测精度达到78.2%,检测速度为51 frame/s,能在保证检测精度的同时提高检测速度。
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关键词
单点多盒探测器
多尺度融合
目标检测
小目标
VGG16网络结构
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Keywords
Single Shot multi-box Detector(SSD)
multi-scale fusion
object detection
small object
VGG16 network structure
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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