解梁与块单元衔接问题的新方法——单点约束法

本文通过单点约束方程,提出了解梁与块单元衔接问题的新方法。该方法比其它方法具有更大的灵活性和精确性,可推广到解其它不同维数的单元之间的衔接问题。

工业机器人零位标定点约束分布研究

工业机器人在使用过程中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度,而精确地标定出机器人的零位参数能在很大程度上提高机器人的定位精度。为此,基于点约束对工业机器人零位标定进行研究,论述约束点分布对标定的影响。仿真实验结果表明,在理想情况下,单点约束和多点约束均能得到精确的标定结果,但在系统带噪声的情况下,多点约束比单点约束具有更好的标定结果。

基于权因子的NURBS曲线形状调整

利用NURBS曲线的齐次坐标表示 ,直观地证明了单个权因子变化时 ,曲线上的点朝向或背离控制点的方向运动 然后推导出两个权因子的变化对曲线形状的影响规律 ,即曲线上点的位置变化可表示成两种运动的组合 :一个是朝向或背离第一个控制点 ,另一个则朝向或背离第二个控制点 在此基础上 ,进一步讨论了同时修改三个权因子以实现单点位置和切向约束的问题

单点面约束悬臂梁自由振动实验研究

本文应用实验方法，对具有附加单面点约束的悬臂梁，在给定初始条件下的自由振 动进行探索性的研究．由于梁的非线性边界条件，使其表现出异乎寻常的动力行为、在实验 中发现了许多十分罕见的奇异现象．除了梁与附加支座的碰触周期是无序之外。附加支撑反 力的幅值并不是单调地衰减，而是随时间呈多次起伏，颇似“拍频”，仿佛受到某种调 制，此外，还发现梁的动力行为敏感地依赖于附加支撑点的位置．

由节点自由度相关引起的求解失败问题的探讨及其解决办法

采用消元法判断矩阵的奇异性，找出存在相关性的行或列和相关系数，形成单点自由度相关信息，对结构刚阵、质阵和载荷进行处理，在COMPASS中增加相应的处理模块，解决了因矩阵奇异引起的求解失败问题。算例结果表明了方法的准确性和有效性。