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面向测量的工业机器人定位误差补偿
被引量:
12
1
作者
邾继贵
邹剑
+2 位作者
林嘉睿
郭磊
郭寅
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期746-750,共5页
针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系...
针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系,补偿机器人定位误差。由于直接应用补偿精度低,针对机器人定位误差产生的原因和特点,改进补偿方法,将角度参数作为已知量,仅优化位移变量。实验结果表明,单相机补偿方法均方根误差(RMSE)为3.422mm,改进方法的RMSE优于0.10mm,改进后的单相机补偿方法有效地提高了传感器定位精度,模型简单,方法可行,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。
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关键词
工业精密测量
柔性视觉测量
工业机器人
定位误差
补偿
单相机补偿
原文传递
题名
面向测量的工业机器人定位误差补偿
被引量:
12
1
作者
邾继贵
邹剑
林嘉睿
郭磊
郭寅
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
出处
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期746-750,共5页
基金
国家自然科学基金重点(50805105)资助项目
文摘
针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系,补偿机器人定位误差。由于直接应用补偿精度低,针对机器人定位误差产生的原因和特点,改进补偿方法,将角度参数作为已知量,仅优化位移变量。实验结果表明,单相机补偿方法均方根误差(RMSE)为3.422mm,改进方法的RMSE优于0.10mm,改进后的单相机补偿方法有效地提高了传感器定位精度,模型简单,方法可行,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。
关键词
工业精密测量
柔性视觉测量
工业机器人
定位误差
补偿
单相机补偿
Keywords
industrial precision measurement flexible vision measurement industrial robot positioningerror compensation single camera compensation
分类号
TN242.6 [电子电信—物理电子学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向测量的工业机器人定位误差补偿
邾继贵
邹剑
林嘉睿
郭磊
郭寅
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
12
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参考文献
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