面向测量的工业机器人定位误差补偿

针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系,补偿机器人定位误差。由于直接应用补偿精度低,针对机器人定位误差产生的原因和特点,改进补偿方法,将角度参数作为已知量,仅优化位移变量。实验结果表明,单相机补偿方法均方根误差(RMSE)为3.422mm,改进方法的RMSE优于0.10mm,改进后的单相机补偿方法有效地提高了传感器定位精度,模型简单,方法可行,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。