救援机器人单纵臂式悬架设计与仿真

目的现代战争区域环境复杂多变，地形适应能力不足制约了救援机器在火线的推广应用。针对这一问题，该文设计一种新型单纵臂式悬架机构，开展原理分析与仿真优化，有效提升轮式救援机器人的地形适应能力。方法利用多体动力学分析软件ADAMS建立虚拟悬架模型，根据救援机器人参数指标与工作条件，设置合理的约束条件与目标函数，优化悬架杆长尺寸和弹簧刚度系数。结果通过仿真实验优化出最佳悬架结构参数，对比实验行程数据，发现此悬架可把螺旋弹簧减振器的小行程转化为轮胎运动的大行程。结论单纵臂式悬架的机构设计与仿真研究对其物理样机的研发与螺旋弹簧减振器的选型有着重要意义，对小型轮式救援机器人的发展能起到一定的推动作用。

单纵臂式与扭力梁式悬架特性分析

应用CAE仿真技术和道路实车试验验证的方法,系统分析了单纵臂式与扭力梁式悬架的刚度特性和匹配后对整车性能的影响,揭示了2种悬架的主要区别:汽车在中高速度行驶时,扭力梁式悬架的质心垂直加速度小于单纵臂式悬架车型,具有良好的乘坐舒适性;单纵臂式悬架的汽车侧倾角与侧向加速度小于扭力梁式悬架车型,具有良好的操纵稳定性.在理论研究的基础上,探索出了3项整车匹配单纵臂式与扭力梁式悬架的原则,为乘用车悬架系统的选型和匹配提供了理论依据和设计方法.