救援机器人主动悬架仿真与优化

目的:针对轮式救援机器人在执行救援任务时常表现出地形适应能力不足、自身姿态不稳等问题,设计出一种可调节自身姿态的单纵臂式主动悬架。方法:在单纵臂式悬架的基础上使用电动推杆对悬架行程与位置进行主动调节,当车身发生倾斜时能够主动对车身姿态进行调节,使车身姿态平衡。利用ADAMS软件对该悬架进行虚拟建模,并根据车体与使用环境要求设置约束条件与目标函数,对电动推杆推力、弹簧刚度与阻尼进行优化。结果:优化后电动推杆推力、螺旋弹簧减震器刚度和阻尼都有明显减小,旋转轴处所受扭矩变化幅度也减小。结论:该悬架机械结构简单、拆卸方便,可有效提升救援机器人的稳定性和越障能力,扩大救援机器人的应用范围。