单腿跳跃机器人的被动动力学仿真

利用庞加莱映射将机器人周期轨道的分析转化为庞加莱截面上不动点的分析,通过修正的牛顿-拉夫森法,并结合模拟退火算法提供的初始值来进行数值求解,得出了给定初始状态条件下的基于SLIP模型的单腿跳跃机器人的被动动力学周期轨道.所得结果可为相应控制器设计提供参考.

单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证

基于SILP模型,建立了新的单腿跳跃机器人模型,并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态,以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模.通过分析比较,结合数值方法验证了建模的正确性.

基于能量最小耗散原则的跳跃机器人运动仿真研究

为解决腿式跳跃机器人在高速运动中由于频繁加减速及缓冲造成的巨大能量消耗问题,实现运动机械系统的连续周期运动,本文提出了能量最小耗散算法。首先在弹性单腿腿跳跃机器人模型的基础上,建立了更加符合生物体躯体结构的简单的仿生单腿跳跃机器人模型,然后基于能量最小耗散的原则,借助遗传算法对模型周期运动规划进行研究,并进行Matlab仿真,得到机器人最小能量耗散的周期跳跃运动的仿真结果,为模型连续跳跃周期运动控制器的进一步设计提供理论基础。