仿生蚂蚁煤矿救灾机器人的单腿运动学分析

主要分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人匀速爬行时的运动情况,未考虑加速度。同时分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人SLER-1运动时的的单腿运动情况,采用D-H法,对机器人单腿的正、逆运动学进行了分析,并进行了实例验证。