一种单关节式机械手最优轨迹设计

提出了一种单关节式机械臂的运动轨迹优化问题,建立二阶线性系统。以机械臂末端运动相较于理想轨迹所消耗的能量最少为目标函数,将连续性轨迹离散化,通过差分进化(DE)算法对运动轨迹优化处理。结合三次样条插值法确定出连续的轨迹,利用PD控制方法,实现对最优轨迹的跟踪,使得最终运动过程中消耗的能量达到最小。仿真结果表明,该算法的轨迹优化收敛速度高,智能性强。

开环多刚体系统动力学数值新解法

提出了获得开环多体系统动力学数值解的新方法。首先,将一般多体系统划分为单自由度关节多体系统与多自由度关节多体系统,并根据凯恩方程的理论建立了单自由度关节多刚系统动力学数值解法,其中在坐标系的建立、广义坐标的设定等方面采用了新的方法,动力学方程完全以显示形式写出;其次,提出了解决多自由度关节多刚体系统动力学问题的虚拟体法,在数值解法上实现了上述两类多刚体系统的统一。这一新的方法不但效率高、实用性强,而且易于推广。