含间隙单自由度机构的动态性能分析与研究

针对间隙在运动副中普遍存在,并且会引起机构运动精度降低、产生噪声、降低使用寿命等问题,建立了单间隙单自由度机构,并采用Recurdyn软件对单间隙单自由度机构进行仿真,研究不同接触刚度系数、不同间隙、不同摩擦因数等对单间隙单自由度机构动力学性能的影响。仿真结果表明:单间隙单自由度机构接触力发生了明显的震荡,间隙值越大,接触力越大,在运动初期从震荡状态到稳定状态震荡次数越少;在轴绕轴承中心转动180°、360°、540°、720°附近处产生最大震荡点,对应的最大震荡幅值分别为2598 N、2117 N、2742 N、1741 N;接触刚度系数越大,接触力越大,接触力振动越大;摩擦因数越大,接触力越大,接触力相对振动越大。

单自由度平面闭链机构构型方法的研究

提出了一种关于自由度平面闭链机构的构型方法 ,即“平面图形构造方法”。利用这种方法进行机构结构综合的主要过程是 :先根据机械功能确定运动链的组成成分 ;再按这些成分构造平面图 ;最后在平面图上进行机构的构型和变异 。

单自由度双曲柄六杆压力机机构计算机建模与动态静力分析向量键合图法

针对单自由度双曲柄六杆压力机机构计算机建模与动态静力分析问题,提出了相应的向量键合图法。根据机构的结构及组成原理,建立其向量键合图模型;通过有效的方法,使机构向量键合图模型的贮能元件皆具有积分因果关系,解决了机构动态静力分析计算机建模的代数困难。应用相应的算法,实现了单自由度双曲柄六杆压力机机构计算机建模与动态静力分析,分析了脉冲形式的工作阻力对机构驱动力矩及运动副约束反力的影响,说明了所述方法的可靠性及有效性。

基于单自由度六杆步行机构的机器狗设计和分析

针对四足机器人常用步行机构使用过程中出现的一些问题,设计一种单自由度六杆闭环机构作为机器狗的步行机构以完成行走功能;头部机构采用旋转关节,尾部由旋转关节连接的两段开环杆件构成,分别模拟狗的摇头摆尾动作;足底部采用凹凸曲面以增强其相对地面的接触摩擦力。利用单自由度六杆机构作为步行机构可以使机器狗的结构尺寸更为紧凑,刚性更好,电机数目减少,足端轨迹的累积误差降低,并易于控制,可为不同类型的四足机器人的设计提供一定参考。

基于敏感度分析的单自由度Stephenson机构多目标轨迹综合方法

单自由度机构控制简单、稳定性强,但只能实现一个特定的运动形式。因此提出多模式单自由度六杆Stephenson机构设计方法,使其在保留单自由度机构优点的同时,能够通过选定的可调参数来实现多个目标轨迹。对单自由度Stephenson机构进行了运动分析,并结合其运动学方程,对九个杆长设计参数实施了敏感度分析,明确不同设计参数的变化趋势对末端生成轨迹的影响。依据轨迹变化趋势的差异化程度设计评价函数,构建不同可调参数的分析与对比方法,并以来自不同人群的多条下肢步态轨迹综合为例,通过敏感度分析及评价函数值对比,确定l_(6)为最优的可调设计参数,进行多模式Stephenson六杆机构的多目标轨迹综合和参数设计。结果表明,通过调节l_(6)杆长参数,三条目标轨迹均可在该单自由度机构上得到较好实现。对该多模式单自由度Stephenson机构进一步分析表明,其运动学性能良好,以此机构为执行器设计下肢步态康复装置,不仅结构简单、控制方便,还能对不同的目标人群都具有较好的适应性。

关于机构型式综合与创造性设计的探讨

本文所介绍的是关于机构创造性设计的方法，它主要基于机构型式和尺度综合的结合。机械设计人员掌握这种方法，对于革新现有的机构和设计新机构均有指导意义．

检测储存引信后坐保险所需加速度参数分析

当对储存引信后坐保险机构进行动态模拟测试时,要先确定所需模拟后坐加速度参数,针对这一问题,论文综合考虑了引信单行程后坐保险机构的设计生产和实际应用环境要求.根据其工作原理,给出了对单行程后坐保险机构进行安全性测试和解除保险可靠性测试所需模拟的后坐加速度范围.分析了解除保险所需模拟后坐加速度与其持续时间的关系.经对某引信的模拟试验证明这种方法是合理的.