单舵轮AGV路径跟踪控制器设计

路径跟踪是AGV的关键技术之一,是AGV平稳高效运行的保证。单舵轮AGV是一种常见的结构形式,现有的路径跟踪算法大多复杂度较高,难以满足实际应用的需求。文中针对单舵轮AGV的运动特点及结构特征构造了运动学模型,分析了路径跟踪问题的实质。利用Lyapunov直接法,通过构造函数得到使系统渐近稳定的控制律,并且以导航传感器返回的与预定路径的误差作为输入变量,以舵角的偏转角度作为输出变量,设计出单舵轮AGV的路径跟踪控制器。考虑到车身长度与实际运动过程中AGV舵角摆动频率对控制效果的影响,在控制器中加入了模糊控制的思想。结果表明该算法简单有效,实现了AGV对路径跟踪的要求,提高了AGV的运动性能,取得了理想的应用成效。

单舵轮AGV路径跟踪控制方法的研究

针对单舵轮AGV路径跟踪问题,建立了其运动学模型和位姿误差模型,以位姿误差和前馈控制作为输入,以舵轮速度和舵轮偏转角作为输出,设计了单舵轮AGV的路径跟踪控制器。考虑到参考路径在直线与标准圆弧过渡处的曲率突变对单舵轮AGV路径跟踪精度和平稳性的影响,设计了一种基于连续曲率曲线的局部路径规划方法,并应用于路径跟踪控制器中。通过仿真和样机实验,单舵轮AGV在稳定状态左右摆差可达,验证了该控制方法的有效性和可行性。

单舵轮AGV小车直线制动横向稳定性分析及优化

单舵轮AGV小车在直线制动时会由于惯性力矩作用而有侧滑趋势,使得小车制动时存在安全隐患。为解决这一问题,以BJ311型单舵轮AGV为原型,创建了小车直线制动时的受力模型,在此基础上分析并推导出小车直线制动时空载与满载时的制动力、地面支撑力、侧偏力和横向摩擦力的公式。将模型的相关参数代入公式中得出制动距离与侧偏力和横向摩擦力的定量关系,结合已得公式可知要控制制动距离的长短。需根据实际作业场地情况调节货物的摆放方式和高度等来控制质心位置,且根据实际情况控制制动速度和加速度的大小。

基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法研究

由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的实验验证,结果表明该算法具备可行性及优越的建图能力。