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基于LIPM的机器人快速行走优化 被引量：2
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作者 熊峰 刘成菊 陈启军 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期333-336,共4页
针对双足机器人,在线性倒立摆模型(LIPM)的基础上,提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法.该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻,使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配,达到了消除双足支撑阶段,提高行走速度的目... 针对双足机器人,在线性倒立摆模型(LIPM)的基础上,提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法.该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻,使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配,达到了消除双足支撑阶段,提高行走速度的目的.在NAO机器人上进行对比实验发现:采用优化后的行走方法,机器人行走速度得到了明显提升. 展开更多
关键词 双足机器人 线性倒立摆模型 质心轨迹 单足支撑阶段 双足支撑阶段 牛顿迭代法
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