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面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究
被引量:
3
1
作者
沈铖玮
杭鲁滨
+5 位作者
卞怀强
王君
陆九如
王玉昭
秦伟
皇甫亚波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第24期3301-3306,共6页
基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方...
基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方程,研究在清洗器任意运动下行走架的动态响应,确定清洗器在工作区间内对应的位姿。利用分段函数建立清洗器对应工况下的运动函数,基于MATLAB/Simulink建立仿真模型,得到行走架和清洗器对应的位姿变化曲线。结果表明清洗器的运动对行走架的位置参数存在一定影响,清洗器的位姿与自身的工作位置有关。样机试验进一步验证了设计构型与分析模型的合理性。
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关键词
光伏电池板清洗
单轨行走式
机器人-电池板系统模型
清洗器位姿
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职称材料
题名
面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究
被引量:
3
1
作者
沈铖玮
杭鲁滨
卞怀强
王君
陆九如
王玉昭
秦伟
皇甫亚波
机构
上海工程技术大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第24期3301-3306,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(NFS51475050)
上海市科学技术委员会重点支撑项目(12510501100)
+1 种基金
上海工程技术大学研究生科研创新项目(E1-0903-15-01012)
上海工程技术大学本科生科研创新项目(cs1401007)
文摘
基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方程,研究在清洗器任意运动下行走架的动态响应,确定清洗器在工作区间内对应的位姿。利用分段函数建立清洗器对应工况下的运动函数,基于MATLAB/Simulink建立仿真模型,得到行走架和清洗器对应的位姿变化曲线。结果表明清洗器的运动对行走架的位置参数存在一定影响,清洗器的位姿与自身的工作位置有关。样机试验进一步验证了设计构型与分析模型的合理性。
关键词
光伏电池板清洗
单轨行走式
机器人-电池板系统模型
清洗器位姿
Keywords
clean of solar panel
monorail tracked
robot-panel system model
position and gesture of cleaner
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究
沈铖玮
杭鲁滨
卞怀强
王君
陆九如
王玉昭
秦伟
皇甫亚波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
3
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