自适应算法在单轴激光惯导初始对准中的应用

针对传统的卡尔曼滤波在单轴旋转激光惯导动基座初始对准中当系统噪声和量测噪声未知时,会导致滤波精度下降甚至发散的问题,设计了简化Sage-Husa自适应滤波算法,建立了动基座条件下的单轴旋转激光捷联惯导的误差方程,利用设计的算法进行了仿真,结果表明在误差模型较大时,自适应滤波算法可以很好的提高滤波精度和稳定性。

水下SRINS/DVL组合导航技术研究

针对单轴旋转激光陀螺惯导系统存在周期性振荡误差较大、定位误差随时间累积的问题,为提高系统的导航精度以及实现高自主性和强抗干扰性,对单轴旋转激光陀螺惯导系统与多普勒计程仪组合导航方法进行了探讨,建立了组合导航系统模型,并进行了仿真分析。结果表明,采用该组合导航方案可实现对单轴旋转激光陀螺惯导系统误差进行较为准确的估计,组合导航系统输出的姿态角误差小于0.1′,东向和北向速度误差小于0.05kn,在24h内经度和纬度误差的最大值均小于0.02′。