基于ENC-03RC单轴陀螺仪传感器的防困倦器(Anti-sleeping)的设计和制作

防困倦器(Anti-sleeping)的设计与制作是为了提醒即将进入睡眠状态的人快速恢复到学习、工作等事务中去。该装置主要基于ENC-03RC单轴陀螺仪传感器与STC15F104W单片机,并通过外围的数字电路以实现对使用者头部运动的监控与适时提醒。

基于惯性导航的扫地机器人系统设计

针对扫地机器人行进中姿态控制难和无规划式清扫等问题,设计了一种以STM32F030R8T6微控制器为主控制器,以单轴陀螺仪GGPM01为姿态角检测传感器及以弓字形清扫方式为路径规划法的扫地机器人系统。因陀螺仪数据存在随机误差和噪声干扰,故采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和光电编码器数据进行融合,计算出机器人当前的偏航角最优估计值。再以最优偏航角和机器人速度为反馈量构成串级比例、积分、微分(PID)控制,实现机器人的直线行驶,最后采用弓字形算法实现路径规划。通过系统的仿真及软件测试,机器人以10.2~12.6 m/min的速度完成弓字形路径规划,最大角度偏移量为0.4°,验证了扫地机器人的功能特性及算法的有效性。

单轴激光陀螺稳定系统建模与仿真研究

本文利用simulink仿真软件，对单轴激光陀螺稳定系统的数学模型进行建模与仿真，详细介绍了整个建模过程，仿真结果可以看出，此控制系统具有精度高、稳定性好等优点，为以后实际设计激光陀螺稳定系统提供可靠参数。