倒摆的多速率最优调节器设计

给出一种多速率最优调节器的时不变单速率设计法 ,采用“提升”技术 ,把多速率系统的设计问题转变成了单速率系统的设计问题。采用这种方法对控制界的一个典型问题———倒摆小车的控制问题进行了研究 。