单链传动双齿条平夹间接自适应机器人手研制

传统平夹自适应手指采用并联的两套传动机构,存在机构复杂的缺点。提出了一种具有单链式平夹间接自适应复合抓取模式的机械手(PISA手)。PISA手指包括3个齿轮、2个齿条、滑块、拨块、限位块和单个弹簧等,由单个电机驱动双关节手指转动。PISA手能用远指段平行夹持物体,用有滑块的近指段和远指段自适应包络物体。介绍了PISA手的组成和运动过程,进行抓取范围和抓取力大小的理论分析,研制带有3个PISA手指的PISA机器人手。通过仿真和抓取实验结果表明,PISA手能根据物体不同的形状在不同的位置,自主切换平夹或是间接自适应的抓取模式,实现稳定抓取。PISA手指具有传动效率高,手指结构紧凑特点。

机电

IE35FZB链传动汽油发动机 该机属整体式全齿单链传动的汽油发动机,即发动机、传动系、输出系三位一体的全齿轮传动机构。适用于链传动助力自行车,与其他单链整体传动的助力器比较,其特点是:结构紧凑、外形美观、传动效率高,可靠性好且为脚踩起动,适于小轮车的装配,既安全。