简化的人体上肢两刚体系统动力学方程的推导

通过对人体上肢解剖结构的分析研究 ,把上肢骨骼结构简化为两刚体的运动系统 ,将肱骨和躯干的连结简化为球铰 ,前臂和肱骨的连结简化为转动副 ,形成一个 4自由度的两刚体系统。运用多刚体动力学理论 ,以卡尔登角作为广义坐标 。