管道封堵机器人锚定装置设计与分析

设计了一种电机驱动斜块式锚定装置,研究管道封堵机器人在小管径、低压力油气运输管道维抢修作业时的管道内卡紧能力.理论分析锚定齿模型,研究推力角与锚定深度及驱动力的关系;仿真分析锚定齿与管道内壁接触应力关系,验证理论研究的正确性;分析锚定齿齿尖钝化圆角对锚定深度的影响,得出径向载荷与锚定齿压入管道内壁深度的关系;搭建锚定深度测试装置与锚定装置实物样机,进行锚定深度对比试验及锚定性能测试.结果表明:设计的锚定装置实测压入深度与仿真结果基本相符,锚定安全可靠,安全系数可以达到额定压强的1.4倍.