钢丝绳卷扬提升式垂直升船机液压动态调平控制方法

钢丝绳卷扬提升式垂直升船机运行过程中,钢丝绳之间受力不平衡造成拉伸长度不均,导致船厢纵倾。为此,提出一种升船机液压动态调平控制方法。根据运动学原理建立液压的钢丝绳、液压缸及其活塞动力函数后,构建液压管道连通函数。运用比例放大装置、比例调速阀、液压缸与传感器搭建液压调平系统闭环传递函数。采用双输入三输出的动态矩阵、模糊理论设计控制装置,通过隶属度函数、加权平均算法求解最佳控制参数。根据此参数动态调整控制装置,实现液压平衡。实验结果表明,所提方法调平控制精度高,且控制用时短,能够有效保证升船机液压安全稳定。

大型油罐蠕动式喷涂机器人

在分析目前洞库油罐喷涂机器人(第1代)所采用的卷扬式提升机构现存问题的基础上,提出用液压自主蠕动式升降机构来替代卷扬式提升机构,由此形成鲜明特色的第2代喷涂机器人,并对其结构组成和运动原理进行分析,以及采用新结构后在液压系统、整体结构等方面做了改进。

升船机上安全卷筒的设计与应用

大型安全卷筒采用双头出绳共槽钢丝绳卷绕方案,能够有效减少卷筒长度,同时采用双旋向卷筒形式,有效避免钢丝绳提升偏角产生的附加载荷作用于安全卷筒两侧的船厢轨道或平衡重轨道上。该安全卷筒在全平衡钢丝绳卷扬提升式升船机首次应用,名义直径为目前在建升船机最大,筒体长度最长,其安全性尤其重要,文中运用经典解析法对其进行设计计算,通过有限元法分析验证。