基于双目视觉的GIS异物分割和定位方法

针对气体绝缘开关设备内部异物需要定位清理的问题,提出基于双目视觉的GIS异物分割与定位方法。共享分割模型,支路一通过U-Net模型获取异物分割区域,支路二通过U-Net模型获取双目图像的卷积特征图,并以此构建卷积描述子,完成立体匹配,实现了异物的三维坐标定位,解决了GIS环境弱纹理、高反光区域立体匹配准确度低的问题。通过C++编程环境加载Opencv视觉工具包,实现了上位机的部署应用。应用结果表明:该系统具有较高的异物分割及定位精度,可以同时满足柔性臂抓取的精度和实时性要求,具有一定的实用性。