足底压力信号采集分析系统设计

目的足底压力数据可为下肢关节性疾病的康复过程进行评估,基于此设计了足底压力信号采集分析与评定系统。方法系统分为数据采集模块和数据接收、处理模块,分析结果采用可移动端和电脑端两种模式显示,可移动端以OLED屏显示足底压力中心(COP)轨迹结果值,电脑端利用LabVIEW和Matlab软件联合编程,并以图形化的界面进行足底压力实时动态显示。结果通过对试验者进行模拟测试,该系统可以获得准确的测试结果。结论该系统具有一定的可靠性和稳定性,后期通过增加对压力数据的分析算法,来获取其它有意义的数据指标。

类人机器人脚面扭滑建模与检测分析

为克服采用零力矩点(ZMP)或脚面所受压力中心(COP)检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于 COP 检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人 MechG 进行的仿真实验验证了该方法的有效性。仿真结果显示,通过基于 COP 检测的脚面扭滑检测可以进一步得到不发生扭滑的 COP 子稳定区域,从而弥补了机器人 ZMP/COP 法控制的不完善性。